| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题提出和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 ESP发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 ESP控制策略的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外ESP控制策略研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内ESP控制策略研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 ESP客观评价研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 国外ESP客观评价研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.2 国内ESP客观评价研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 ESP硬件在环试验台开发 | 第23-37页 |
| 2.1 ESP硬件在环试验台设计方案 | 第23-24页 |
| 2.2 驾驶模拟器 | 第24-26页 |
| 2.2.1 视景和声响系统 | 第24-25页 |
| 2.2.2 实时仿真工具Simulator | 第25页 |
| 2.2.3 操作信息采集系统 | 第25-26页 |
| 2.3 制动试验台 | 第26-32页 |
| 2.3.1 实车制动系统 | 第27-28页 |
| 2.3.2 制动踏板模拟机构 | 第28-29页 |
| 2.3.3 真空发生器 | 第29页 |
| 2.3.4 实时仿真工具Micro Auto Box Ⅱ | 第29-30页 |
| 2.3.5 电子部分 | 第30-32页 |
| 2.3.6 供电控制柜 | 第32页 |
| 2.4 操作台 | 第32-35页 |
| 2.4.1 主控计算机 | 第33-34页 |
| 2.4.2 人机交互界面设计 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 ESP控制策略设计 | 第37-53页 |
| 3.1 整车动力学模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.2 线性二自由度参考模型 | 第39-46页 |
| 3.2.1 控制变量选择及期望值计算 | 第41-43页 |
| 3.2.2 前后轴侧偏刚度辨识 | 第43-46页 |
| 3.3 横摆力矩控制器的建立 | 第46-50页 |
| 3.4 制动压力控制器 | 第50-51页 |
| 3.5 ESP底层控制策略 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 ESP客观评价的研究 | 第53-65页 |
| 4.1 ESP评价工况选定 | 第53-57页 |
| 4.2 基于相平面分析的ESP评价方法研究 | 第57-63页 |
| 4.2.1 非线性二自由度模型的建立 | 第58-59页 |
| 4.2.2 相平面评价方法 | 第59-63页 |
| 4.3 本文ESP评价指标 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 ESP控制策略的验证与评价 | 第65-77页 |
| 5.1 正弦延迟试验 | 第65-67页 |
| 5.2 加速定圆试验 | 第67-68页 |
| 5.3 鱼钩试验 | 第68-70页 |
| 5.4 双移线试验 | 第70-73页 |
| 5.5 蛇形试验 | 第73-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |