| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 电动汽车发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2 电动轮驱动技术概述 | 第11-12页 |
| 1.3 轮毂电机研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 四驱车辆 | 第14-16页 |
| 1.5 分布式驱动电动汽车稳定性控制和动力学研究现状 | 第16-18页 |
| 1.6 基于模型设计 | 第18-19页 |
| 1.7 本文工作内容 | 第19-20页 |
| 第2章 分布式驱动电动汽车整车动力学分析及建模 | 第20-28页 |
| 2.1 车辆操纵动力学模型-2DOF车辆模型 | 第20-22页 |
| 2.2 分布式驱动电动汽车动力学分析 | 第22-25页 |
| 2.3 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 分布式驱动电动汽车稳定性控制策略 —上层控制器 | 第28-48页 |
| 3.1 参考模型 | 第28-34页 |
| 3.2 滑模控制 | 第34-38页 |
| 3.2.1 滑模面 | 第34-35页 |
| 3.2.2 趋近律 | 第35-37页 |
| 3.2.3 近似函数 | 第37-38页 |
| 3.3 直接横摆力矩控制（DYC） | 第38-39页 |
| 3.4 状态观测器 | 第39页 |
| 3.5 上层控制器算法验证 | 第39-47页 |
| 3.5.1 双移线、高附着路面（μ-0.9 ） | 第40-42页 |
| 3.5.2 双移线、低附着（μ-0.4 ） | 第42-44页 |
| 3.5.3 高速双移线 | 第44-46页 |
| 3.5.4 控制效果（低附双移线） | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 分布式驱动电动汽车稳定性控制策略 —下层控制器 | 第48-60页 |
| 4.1 下层控制器设计要求 | 第48-56页 |
| 4.1.1 车轮动力学分析 | 第49-50页 |
| 4.1.2 车辆动力性要求 | 第50-51页 |
| 4.1.3 车辆动力学控制需求 | 第51页 |
| 4.1.4 电机模型 | 第51-52页 |
| 4.1.5 轮胎与路面的附着约束 | 第52-56页 |
| 4.2 下层控制器控制策略 | 第56-57页 |
| 4.3 下层控制器算法验证 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 分布式驱动电动汽车稳定性控制策略验证 | 第60-82页 |
| 5.1 汽车电控系统研发 | 第60页 |
| 5.2 实时测试平台的选择 | 第60-62页 |
| 5.3 实时测试系统的搭建及验证 | 第62-67页 |
| 5.4 控制系统参数对控制效果的影响 | 第67-72页 |
| 5.5 硬件在环试验 | 第72-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 未来研究工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
