| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 并联机器人的历史与发展 | 第10-13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文研究内容及其组织结构 | 第16-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第17-19页 |
| 2.基本理论及问题描述 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 并联微动机器人的运动分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 平台机构概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 位姿与姿态的表示 | 第20-27页 |
| 2.3 并联机器人动力学分析 | 第27-33页 |
| 2.4 研究问题描述 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3.并联微动机器人鲁棒非线性控制 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 并联微动机器人非线性控制的方法 | 第36-37页 |
| 3.2.1 机器人动态的不确定性与鲁棒控制 | 第36页 |
| 3.2.2 机器人基本控制技术 | 第36-37页 |
| 3.3 并联微动机器人鲁棒非线性控制设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 鲁棒非线性控制设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 并联机器人鲁棒非线性控制系统分析 | 第39-40页 |
| 3.4 基于神经网络的并联微动机器人鲁棒非线性控制设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 RBF神经网络 | 第40-41页 |
| 3.4.2 基于神经网络的并联机器人鲁棒非线性控制系统设计与分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4.特性分析与仿真验证 | 第44-56页 |
| 4.1 模型特性仿真 | 第44-49页 |
| 4.1.1 Solidworks建模方法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 并联机器人的simmechancis模型 | 第45-47页 |
| 4.1.3 控制算法 | 第47页 |
| 4.1.4 运动仿真 | 第47-49页 |
| 4.2 鲁棒非线性控制仿真 | 第49-51页 |
| 4.2.1 仿真参数设定 | 第49-50页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第50-51页 |
| 4.3 基于神经网络的鲁棒非线性控制仿真 | 第51-55页 |
| 4.3.1 仿真参数设定 | 第51-53页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第53-55页 |
| 4.4 仿真结果分析与讨论 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5.实验测试 | 第56-64页 |
| 5.1 实验设备简介 | 第56-57页 |
| 5.2 微动并联机器人控制实验 | 第57-59页 |
| 5.2.1 上位机主程序 | 第57页 |
| 5.2.2 相关接口函数 | 第57-59页 |
| 5.3 微动并联机器人相关特性实验 | 第59-61页 |
| 5.3.1 迟滞特性 | 第60页 |
| 5.3.2 蠕变特性 | 第60-61页 |
| 5.4 微动并联机器人闭环控制实验 | 第61-63页 |
| 5.4.1 控制策略 | 第61-62页 |
| 5.4.2 实验 | 第62-63页 |
| 5.5 分析与讨论 | 第63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 6.总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
