| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 船舶四锚定位国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及论文结构 | 第15-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第18页 |
| 1.3.3 论文主要创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 工程船四锚定位系统的工作原理 | 第20-23页 |
| 2.1 锚泊系统及其工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.1 锚泊设备及定位方式分类 | 第20页 |
| 2.1.2 锚泊工程船简介 | 第20-21页 |
| 2.2 工程船锚泊定位系统介绍 | 第21页 |
| 2.3 工程船四锚定位控制系统 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 工程船舶GPS定位系统数据读取及坐标转换 | 第23-33页 |
| 3.1 定位信息的接收和提取 | 第23-25页 |
| 3.1.1 初始化串口 | 第23页 |
| 3.1.2 定位信息的接收 | 第23-24页 |
| 3.1.3 定位信息的提取 | 第24-25页 |
| 3.2 测量中常用坐标系统 | 第25-26页 |
| 3.2.1 坐标系统分类 | 第25页 |
| 3.2.2 常用坐标系统介绍 | 第25-26页 |
| 3.3 工程船舶中GPS坐标转换算法 | 第26-32页 |
| 3.3.1 WGS-84坐标系中大地坐标系和空间直角坐标系的转换 | 第26-28页 |
| 3.3.2 WGS-84坐标系到BJ-54空间直角坐标系的转换 | 第28-29页 |
| 3.3.3 BJ-54空间直角坐标到大地坐标的转换 | 第29-30页 |
| 3.3.4 BJ-54大地坐标到高斯投影平面坐标的转换 | 第30-32页 |
| 3.3.5 平面坐标系间的转换 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 四锚定位控制系统设计 | 第33-47页 |
| 4.1 四锚定位系统设计方案 | 第33-36页 |
| 4.1.1 系统构成 | 第33-35页 |
| 4.1.2 工作原理 | 第35页 |
| 4.1.3 系统功能 | 第35-36页 |
| 4.2 PID控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.3 四锚定位系统人机界面设计 | 第38-46页 |
| 4.3.1 开发工具选择 | 第39页 |
| 4.3.2 功能模块设计 | 第39-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 四锚定位传统锚机电气控制及运动矢量实现 | 第47-53页 |
| 5.1 四锚定位传统锚机电气控制方案 | 第47-49页 |
| 5.1.1 系统的控制要求 | 第47页 |
| 5.1.2 控制电路图 | 第47-49页 |
| 5.2 定位运动矢量的实现 | 第49-52页 |
| 5.2.1 船舶方位的确定 | 第49-50页 |
| 5.2.2 四锚定位矢量运动方法实现 | 第50-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 课题总结 | 第53页 |
| 6.2 工作展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第57页 |
