基于人机交互的危险环境小型侦查机器人研发
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 侦查机器人概论 | 第14页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 现有机器人存在的部分问题 | 第20-21页 |
| 1.5 论文的主要工作及内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 侦查机器人硬件设计 | 第22-36页 |
| 2.1 功能要求 | 第22-23页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第23页 |
| 2.3 机械车体选型 | 第23-24页 |
| 2.4 系统硬件总设计 | 第24-25页 |
| 2.5 硬件开发平台 | 第25-27页 |
| 2.6 硬件模块设计 | 第27-35页 |
| 2.6.1 主控芯片 | 第27-28页 |
| 2.6.2 微控制器最小系统设计 | 第28-29页 |
| 2.6.3 红外避障原理与设计 | 第29-30页 |
| 2.6.4 电机驱动原理与设计 | 第30-32页 |
| 2.6.5 视频采集原理与设计 | 第32-33页 |
| 2.6.6 无线通信模块 | 第33-34页 |
| 2.6.7 USB串口、USB、电源电路设计 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 侦察机器人控制算法 | 第36-42页 |
| 3.1 PID概述 | 第36页 |
| 3.2 PID参数整定 | 第36-37页 |
| 3.3 PID控制算法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 PID位置式算法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 PID参数计算 | 第38-40页 |
| 3.4 PID控制仿真 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 侦查机器人软件设计 | 第42-50页 |
| 4.1 软件平台介绍 | 第42-43页 |
| 4.2 系统程序设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 红外避障程序设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 电机驱动程序设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 视频采集程序设计 | 第45-46页 |
| 4.2.4 无线传输程序设计 | 第46-48页 |
| 4.3 人机交互系统程序设计 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统测试 | 第50-56页 |
| 5.1 系统测试概述 | 第50页 |
| 5.2 系统测试的主要内容 | 第50-55页 |
| 5.2.1 系统硬件测试 | 第51-54页 |
| 5.2.2 系统应用程序测试 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
