基于平面约束的工业机器人误差补偿技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 机器人误差补偿技术的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 运动学标定的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.2 非运动学标定研究现状 | 第14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人学基础 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 自主研发机器人介绍 | 第18-20页 |
| 2.4 机器人运动学建模与仿真 | 第20-22页 |
| 2.4.1 机器人运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.4.2 仿真实验 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人误差模型分析与研究 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 机器人误差分析 | 第23-24页 |
| 3.3 机器人末端位姿误差模型 | 第24-31页 |
| 3.3.1 机器人定位误差模型 | 第24页 |
| 3.3.2 关节坐标系间的微分变换 | 第24-26页 |
| 3.3.3 关节坐标系间的位姿误差 | 第26-29页 |
| 3.3.4 工具坐标系的参数误差 | 第29-30页 |
| 3.3.5 机器人末端位姿误差模型 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真验证实验 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 机器人柔性误差模型分析与研究 | 第33-44页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 关节柔性误差分析 | 第33页 |
| 4.3 关节柔性误差模型研究 | 第33-36页 |
| 4.3.1 外加负载时的柔性误差模型 | 第34页 |
| 4.3.2 本身自重的柔性误差模型 | 第34-36页 |
| 4.4 考虑柔性误差的机器人误差模型 | 第36页 |
| 4.5 实验分析 | 第36-43页 |
| 4.5.1 机器人基坐标系的构建 | 第37-38页 |
| 4.5.2 工具参数标定 | 第38-39页 |
| 4.5.3 参数辨识方法 | 第39-40页 |
| 4.5.4 自重引起的柔性误差 | 第40-42页 |
| 4.5.5 外加负载时的柔性误差 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于平面约束的误差补偿研究 | 第44-61页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 基于平面约束的误差模型 | 第44-52页 |
| 5.2.1 基于平面法向量的误差模型 | 第44-46页 |
| 5.2.2 基于平面方程的误差模型 | 第46-52页 |
| 5.3 基于测量头的测量方法研究 | 第52-58页 |
| 5.3.1 基于测量头的机器人测量系统简介 | 第52-53页 |
| 5.3.2 接触式测量头介绍 | 第53页 |
| 5.3.3 机器人控制器介绍 | 第53-54页 |
| 5.3.4 基于测量头的机器人测量原理 | 第54-55页 |
| 5.3.5 测量头工具参数标定 | 第55-58页 |
| 5.4 测量系统实验 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 机器人误差补偿实验与分析 | 第61-74页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 实验系统的搭建 | 第61-62页 |
| 6.3 机器人误差补偿实验 | 第62-69页 |
| 6.3.1 工具参数标定 | 第62页 |
| 6.3.2 基坐标系到世界坐标系的变换 | 第62-63页 |
| 6.3.3 实验数据测量 | 第63-65页 |
| 6.3.4 机器人参数辨识方法 | 第65-66页 |
| 6.3.5 误差补偿及结果分析 | 第66-69页 |
| 6.4 基于MATLAB的机器人标定软件开发 | 第69-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 主要结论与展望 | 第74-76页 |
| 主要总结 | 第74-75页 |
| 展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |
