| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本课题来源及项目背景 | 第10页 |
| 1.2 舵机的分类和特点 | 第10-11页 |
| 1.3 电动舵机国内外研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 舵机系统方案设计 | 第15-19页 |
| 2.1 设计要求和技术指标 | 第15-16页 |
| 2.2 舵机系统方案 | 第16-19页 |
| 2.2.1 组成原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 控制方式 | 第17-18页 |
| 2.2.3 伺服电机的方案选择 | 第18-19页 |
| 第三章 电动舵机的参数设计 | 第19-24页 |
| 3.1 伺服电机的参数设计 | 第19-21页 |
| 3.2 减速传动装置的参数设计 | 第21页 |
| 3.3 齿轮减速器的设计 | 第21-24页 |
| 第四章 舵机控制器的设计与仿真 | 第24-49页 |
| 4.1 无刷直流电动机简介 | 第24-39页 |
| 4.1.1 无刷直流电机的构成 | 第25-27页 |
| 4.1.2 无刷直流电机工作原理 | 第27-37页 |
| 4.1.3 无刷直流电机特性简要分析 | 第37-38页 |
| 4.1.4 无刷直流电机控制系统简介 | 第38-39页 |
| 4.2 控制器设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 电流环的设计 | 第39-41页 |
| 4.2.2 速度环的设计 | 第41-43页 |
| 4.2.3 位置环的设计 | 第43-44页 |
| 4.3 模型仿真 | 第44-49页 |
| 4.3.1 仿真软件简介 | 第44页 |
| 4.3.2 电流环仿真结果及分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 速度环仿真结果及分析 | 第45-46页 |
| 4.3.4 位置环仿真结果及分析 | 第46-49页 |
| 第五章 基于虚拟样机的舵机动力学-控制仿真 | 第49-57页 |
| 5.1 虚拟样机分析软件RECURDYN简介 | 第49-50页 |
| 5.2 双通道鸭式电动舵机的动力学仿真及分析 | 第50-53页 |
| 5.2.1 双通道鸭式电动舵机三维模型的建立 | 第50页 |
| 5.2.2 双通道鸭式电动舵机动力学仿真模型的建立 | 第50-51页 |
| 5.2.3 双通道鸭式电动舵机动力学仿真模型的验证 | 第51-53页 |
| 5.3 双通道鸭式电动舵机动力学-控制系统联合仿真及分析 | 第53-57页 |
| 5.3.1 PIN、POUT和M文件的建立 | 第54-55页 |
| 5.3.2 Simulink控制框图的建立 | 第55页 |
| 5.3.3 RecurDyn-Simulink联合仿真 | 第55-57页 |
| 第六章 硬件电路设计 | 第57-72页 |
| 6.1 CADENCE简介 | 第57页 |
| 6.2 系统原理 | 第57-58页 |
| 6.3 微控制器电路 | 第58-59页 |
| 6.3.1 微控制器选择及简介 | 第58-59页 |
| 6.3.2 单片机控制电路 | 第59页 |
| 6.4 控制芯片 | 第59-64页 |
| 6.4.1 A3932SLD简介 | 第59-62页 |
| 6.4.2 A3932SLD控制电路 | 第62-64页 |
| 6.5 逆变电路 | 第64-65页 |
| 6.6 电源电路 | 第65-66页 |
| 6.7 I2C电路 | 第66-67页 |
| 6.8 串口接收隔离电路 | 第67页 |
| 6.9 电位器基准源电路 | 第67-68页 |
| 6.10 位置信号放大电路 | 第68-69页 |
| 6.11 电流检测电路 | 第69-70页 |
| 6.12 PCB板设计 | 第70-72页 |
| 第七章 软件的设计 | 第72-75页 |
| 7.1 设计要求 | 第72-73页 |
| 7.2 软件设计思路 | 第73页 |
| 7.3 部分程序模块 | 第73-75页 |
| 7.3.1 计算PWM信号的占空比 | 第73-74页 |
| 7.3.2 AD转换程序 | 第74页 |
| 7.3.3 电机换向程序 | 第74页 |
| 7.3.4 阈值判断 | 第74-75页 |
| 第八章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
