| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第12-19页 |
| 1.2.1 舰炮弹库系统国内外研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.2.2 丝杠进给伺服系统定位精度国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 智能控制概述 | 第16-17页 |
| 1.2.4 国内外快速控制原型技术发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 弹箱转运系统总体方案研究 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 弹箱转运系统方案研究 | 第21-28页 |
| 2.2.1 弹箱转运系统的设计准则 | 第21-22页 |
| 2.2.2 弹箱转运系统工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 弹箱方案设计 | 第23页 |
| 2.2.4 电梯式升降平台方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.5 推拉机械手方案设计 | 第24-25页 |
| 2.2.6 出弹平台方案设计 | 第25-27页 |
| 2.2.7 摆弹机构方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3 弹箱转运系统控制系统方案设计 | 第28-30页 |
| 2.3.1 控制系统设计要求分析 | 第28页 |
| 2.3.2 控制系统方案设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 伺服系统控制方式的确定 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 出弹平台进给伺服系统定位精度研究 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 出弹平台进给伺服系统描述 | 第31-32页 |
| 3.3 系统定位精度的影响因素 | 第32-35页 |
| 3.3.1 刚度对定位精度的影响 | 第32-33页 |
| 3.3.2 间隙对定位精度的影响 | 第33页 |
| 3.3.3 摩擦对定位精度的影响 | 第33-34页 |
| 3.3.4 外界干扰对定位精度的影响 | 第34-35页 |
| 3.4 进给伺服系统数学模型 | 第35-40页 |
| 3.4.1 交流伺服电机的数学模型 | 第35-36页 |
| 3.4.2 伺服控制环路的数学模型 | 第36-37页 |
| 3.4.3 机械传动装置的数学模型 | 第37-38页 |
| 3.4.4 进给伺服系统的数学模型 | 第38-40页 |
| 3.5 仿真分析 | 第40-46页 |
| 3.5.1 仿真参数整定计算 | 第40-41页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第41-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 出弹平台进给伺服系统智能控制研究 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 PID控制理论 | 第47-48页 |
| 4.3 模糊免疫自适应PID控制器 | 第48-58页 |
| 4.3.1 模糊控制理论 | 第48-49页 |
| 4.3.2 免疫控制理论 | 第49-50页 |
| 4.3.3 免疫PID控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4.3.4 模糊免疫自适应PID控制器的设计 | 第52-58页 |
| 4.4 仿真分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 仿真参数的确定 | 第58-59页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 弹箱转运系统原理样机试验研究 | 第63-79页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 XPC目标环境简介 | 第63-64页 |
| 5.3 弹箱转运系统各自由度运动逻辑分析 | 第64-65页 |
| 5.4 XPC快速控制原型系统设计 | 第65-73页 |
| 5.4.1 XPC快速控制原型系统硬件选型 | 第66-68页 |
| 5.4.2 XPC快速控制原型系统软件设计 | 第68-73页 |
| 5.5 样机试验 | 第73-78页 |
| 5.5.1 样机试验平台 | 第73-74页 |
| 5.5.2 试验结果分析 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |