五自由度自动制孔混联机构的结构参数标定
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 混联机构的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 结构参数标定的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本课题章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 自动制孔混联机构设计 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 自动制孔机构的设计需求与结构选型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 主要功能需求分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 自动制孔机构的结构选型 | 第24-25页 |
| 2.3 基于螺旋理论的自动制孔机构自由度分析 | 第25-28页 |
| 2.4 自动制孔机构的结构设计方案 | 第28-33页 |
| 2.4.1 并联机构模块 | 第28-32页 |
| 2.4.2 串联机构模块 | 第32-33页 |
| 2.4.3 制孔末端执行器模块 | 第33页 |
| 2.5 自动制孔机构主要元件选型计算 | 第33-36页 |
| 2.5.1 伺服电动推杆的选型 | 第33-36页 |
| 2.5.2 制孔末端执行器电主轴选型 | 第36页 |
| 2.6 自动制孔机构的有限元分析 | 第36-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 自动制孔混联机构的误差分析 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 混联机构坐标系建立 | 第40-42页 |
| 3.3 混联机构位置逆解 | 第42-44页 |
| 3.4 串联机构的误差建模 | 第44-46页 |
| 3.5 并联机构的误差建模 | 第46-50页 |
| 3.6 基于MATLAB的误差源灵敏度分析 | 第50-53页 |
| 3.6.1 误差源范围的确定 | 第51页 |
| 3.6.2 单一误差源作用下的误差输出 | 第51-52页 |
| 3.6.3 灵敏度计算 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 自动制孔混联机构的结构参数标定方法 | 第54-74页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 串联机构的标定方法 | 第54-55页 |
| 4.3 并联机构的标定方法 | 第55-62页 |
| 4.3.1 建立标定模型 | 第56-57页 |
| 4.3.2 数据测量 | 第57-58页 |
| 4.3.3 参数辨识 | 第58-61页 |
| 4.3.4 误差补偿 | 第61-62页 |
| 4.4 基于ADAMS的仿真验证 | 第62-67页 |
| 4.4.1 串联机构标定方法的验证 | 第63-64页 |
| 4.4.2 并联机构标定方法验证 | 第64-67页 |
| 4.5 基于拉线编码器的结构参数标定实验 | 第67-73页 |
| 4.5.1 基于拉线编码器的测量系统原理 | 第67-68页 |
| 4.5.2 实验数据预处理 | 第68-70页 |
| 4.5.3 数据测量 | 第70-72页 |
| 4.5.4 实验结果分析 | 第72-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 全文总结 | 第74页 |
| 5.2 研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
