| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 飞机装配柔性定位技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 并联机构的发展 | 第17-22页 |
| 1.3.2 并联机构驱动配置方法 | 第22-23页 |
| 1.3.3 误差分析及补偿技术 | 第23-24页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 基于并联构型的飞机装配柔性定位机构模块化设计 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 飞机机身多部件装配定位需求 | 第26-27页 |
| 2.3 基于并联构型的柔性定位机构设计方案 | 第27-28页 |
| 2.4 柔性定位机构自由度确认 | 第28-31页 |
| 2.5 飞机装配柔性定位机构模块化设计 | 第31-37页 |
| 2.5.1 定位器模块单元 | 第33页 |
| 2.5.2 3-RPS并联机构模块单元 | 第33-36页 |
| 2.5.3 辅助调姿机构模块单元 | 第36-37页 |
| 2.6 基于并联构型的柔性定位机构构型设计 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 3-RPS并联机构驱动配置优选 | 第40-55页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 3-RPS并联定位机构的驱动方案预确定 | 第40-43页 |
| 3.2.1 基于二面体群的驱动方案数学模型建立 | 第41-42页 |
| 3.2.2 本质不同的驱动方案设计 | 第42-43页 |
| 3.3 3-RPS并联机构合理的驱动配置方案选择 | 第43-48页 |
| 3.3.1 驱动配置选取原理 | 第43页 |
| 3.3.2 驱动方案合理性分析 | 第43-48页 |
| 3.4 基于可操作度的3-RPS并联机构驱动配置优劣性分析 | 第48-51页 |
| 3.4.1 可操作度性能评价指标建立 | 第48-50页 |
| 3.4.2 驱动配置方案的优劣性分析 | 第50-51页 |
| 3.5 基于ADAMS软件驱动配置方案的仿真验证 | 第51-54页 |
| 3.5.1 3-RPS并联机构虚拟样机建立 | 第51-52页 |
| 3.5.2 驱动配置方案的合理性仿真验证 | 第52-53页 |
| 3.5.3 驱动配置方案的优劣性仿真验证 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 含运动副间隙的3-RPS并联机构误差分析及补偿 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 运动副间隙对3-RPS机构位姿的影响 | 第55-56页 |
| 4.3 3-RPS结构误差 | 第56-58页 |
| 4.3.1 转动副间隙误差 | 第56-57页 |
| 4.3.2 移动副间隙误差 | 第57-58页 |
| 4.3.3 球铰副间隙误差 | 第58页 |
| 4.4 驱动杆长误差 | 第58-60页 |
| 4.5 3-RPS并联机构位姿误差分析模型 | 第60-62页 |
| 4.6 基于NSGA-Ⅱ算法的位姿误差补偿策略 | 第62-65页 |
| 4.6.1 NSGA-Ⅱ算法 | 第62-63页 |
| 4.6.2 基于模糊集合理论的Pareto解集优选 | 第63-64页 |
| 4.6.3 误差补偿策略 | 第64-65页 |
| 4.7 优化与补偿实例 | 第65-70页 |
| 4.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
