| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 机器人上下料及打磨技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 基于机器视觉的机器人定位国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 当前研究工作存在的主要问题分析 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人上下料及打磨系统的总体设计 | 第20-26页 |
| 2.1 机器人上下料及打磨技术概述 | 第20-21页 |
| 2.2 上下料及打磨系统方案分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 总体设计方案 | 第21-23页 |
| 2.2.2 系统层次结构分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 上下料及打磨工位布局设置 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于机器视觉的缸体感兴趣区域的识别与定位技术研究 | 第26-54页 |
| 3.1 上下料视觉系统设计 | 第26-31页 |
| 3.1.1 视觉系统设计方案的确定 | 第27-28页 |
| 3.1.2 视觉系统硬件设计 | 第28-31页 |
| 3.2 相机标定 | 第31-36页 |
| 3.2.1 数字图像及相机坐标系 | 第31-32页 |
| 3.2.2 相机参数 | 第32-34页 |
| 3.2.3 相机标定实验 | 第34-36页 |
| 3.3 图像识别及定位研究 | 第36-48页 |
| 3.3.1 基于霍夫圆变换的中心定位算法 | 第37-42页 |
| 3.3.2 基于小波模极大值的缸体孔圆心识别定位算法 | 第42-48页 |
| 3.4 实验验证与分析 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 基于力学传感器的机器人打磨控制技术的研究 | 第54-77页 |
| 4.1 力检测与采集系统分析 | 第54-56页 |
| 4.1.1 ATI传感器 | 第54-55页 |
| 4.1.2 力采集系统 | 第55-56页 |
| 4.2 基于力控的打磨关键技术探讨 | 第56-61页 |
| 4.2.1 机器人打磨控制方法 | 第56-58页 |
| 4.2.2 基于视觉引导的力外环控制原理 | 第58-60页 |
| 4.2.3 基于视觉引导的力控打磨算法的实现 | 第60-61页 |
| 4.3 缸体打磨实验与分析 | 第61-76页 |
| 4.3.1 打磨实验环境的搭建 | 第61-63页 |
| 4.3.2 机器人运动学建模 | 第63-66页 |
| 4.3.3 离线仿真模型的建立 | 第66-67页 |
| 4.3.4 机器人在线打磨实验及分析 | 第67-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 全文总结 | 第77页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第85页 |
