基于CompactRIO的电液驱动并联机构运动控制系统开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 并联机构运动控制概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 并联机构的发展应用 | 第9-10页 |
| 1.2.2 并联机构中的驱动方式 | 第10-12页 |
| 1.2.3 电液伺服系统控制理论 | 第12-13页 |
| 1.3 控制器相关介绍 | 第13-16页 |
| 1.3.1 虚拟仪器介绍 | 第13-14页 |
| 1.3.2 CompactRIO控制器介绍 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 电液驱动并联机构样机介绍 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 并联机构样机简介及坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.3 并联机构运动学反解 | 第18-19页 |
| 2.4 液压伺服系统组成 | 第19-23页 |
| 2.4.1 系统压力计算 | 第19-20页 |
| 2.4.2 液压缸的选型与计算 | 第20-21页 |
| 2.4.3 电液伺服阀的选型与计算 | 第21-22页 |
| 2.4.4 液压系统总体设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 电液驱动并联机构控制系统搭建 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 传感器选型 | 第25-27页 |
| 3.2.1 位移传感器 | 第25-26页 |
| 3.2.2 倾角传感器 | 第26页 |
| 3.2.3 压力传感器 | 第26-27页 |
| 3.3 CompactRIO系统配置 | 第27-32页 |
| 3.3.1 嵌入式控制器与机箱配置 | 第27-29页 |
| 3.3.2 I/O模块配置 | 第29-30页 |
| 3.3.3 上位计算机配置 | 第30-32页 |
| 3.4 并联机构运动控制系统总体硬件架构 | 第32-33页 |
| 3.5 系统软件总体设计 | 第33-38页 |
| 3.5.1 创建程序项目文件 | 第33-35页 |
| 3.5.2 程序流程设计 | 第35页 |
| 3.5.3 程序前面板设计 | 第35-37页 |
| 3.5.4 程序框图设计 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 电液驱动并联机构运动控制算法设计 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 阀控非对称缸系统建模 | 第39-44页 |
| 4.2.1 压力-流量特性 | 第40-42页 |
| 4.2.2 流量连续性方程 | 第42-43页 |
| 4.2.3 液压缸力平衡方程 | 第43-44页 |
| 4.2.4 系统传递函数 | 第44页 |
| 4.3 改进型速度前馈控制 | 第44-51页 |
| 4.3.1 PID控制算法 | 第45-47页 |
| 4.3.2 改进的速度前馈算法 | 第47-49页 |
| 4.3.3 算法仿真与实验验证 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 电液驱动并联机构无线运动控制研究 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 无线运动控制硬件介绍 | 第52-54页 |
| 5.2.1 MEMS传感器 | 第52-53页 |
| 5.2.2 无线通讯协议 | 第53页 |
| 5.2.3 无线控制系统硬件架构 | 第53-54页 |
| 5.3 无线运动控制程序设计 | 第54-57页 |
| 5.3.1 UDP协议接受读取程序 | 第55-56页 |
| 5.3.2 运动学反解子程序 | 第56-57页 |
| 5.3.3 人机界面设计 | 第57页 |
| 5.4 无线运动控制实验 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
