特殊条件下小间隙对接装配平台结构设计与理论分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 对接装配技术的研究现状及应用 | 第10-20页 |
| 1.2.1 检测定位方式 | 第11-14页 |
| 1.2.2 对接装配工装 | 第14-19页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.3 课题来源 | 第20页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第20-22页 |
| 第2章 对接装配平台构型分析 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 对接装配平台总体构思 | 第22-24页 |
| 2.2.1 对接部件的结构特点 | 第22-23页 |
| 2.2.2 对接装配平台要解决的关键问题 | 第23页 |
| 2.2.3 总体组成 | 第23-24页 |
| 2.3 对接执行机构的构型分析 | 第24页 |
| 2.4 调姿机构原理分析 | 第24-27页 |
| 2.5 调姿机构基本性能的分析 | 第27-29页 |
| 2.5.1 机构参数的确定 | 第27-28页 |
| 2.5.2 调姿机构的工作空间 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 对接装配平台检测定位方案 | 第30-51页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 对接部件的基准设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 测量基准选择 | 第30-32页 |
| 3.2.2 利用全站仪建立内外基准映射关系 | 第32-34页 |
| 3.3 整体检测方案设计 | 第34-43页 |
| 3.3.1 检测定位方案原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 检测定位方案关键和前提 | 第35-37页 |
| 3.3.3 位姿描述 | 第37-38页 |
| 3.3.4 分解工艺 | 第38-41页 |
| 3.3.5 对接工艺 | 第41-43页 |
| 3.4 可调部件的调姿轨迹规划 | 第43-44页 |
| 3.5 位姿调整 | 第44-46页 |
| 3.6 误差分析 | 第46-48页 |
| 3.7 完成对接（或分离）的判定 | 第48页 |
| 3.8 系统控制框架规划 | 第48-50页 |
| 3.9 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 对接装配平台结构设计 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 升降驱动单元设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 支撑平台设计 | 第52-54页 |
| 4.2.2 升降支架设计 | 第54页 |
| 4.3 位姿调整单元设计 | 第54-58页 |
| 4.4 移动承载车改造设计 | 第58-59页 |
| 4.5 辅助工装设计 | 第59-61页 |
| 4.6 整机模型 | 第61页 |
| 4.7 传动系统设计 | 第61-68页 |
| 4.7.1 升降驱动系统 | 第61-63页 |
| 4.7.2 位姿调整机构驱动系统 | 第63-66页 |
| 4.7.3 移动承载车调整支腿计算和选型 | 第66-68页 |
| 4.8 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 关键零部件有限元分析 | 第69-86页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 有限元分析的一般步骤 | 第69-70页 |
| 5.3 关键零部件有限元分析 | 第70-85页 |
| 5.3.1 支撑平台有限元分析 | 第70-75页 |
| 5.3.2 升降支架有限元分析 | 第75-77页 |
| 5.3.3 连接轴套筒有限元分析 | 第77-79页 |
| 5.3.4 大虎克铰有限元分析 | 第79-84页 |
| 5.3.5 连接件有限元分析 | 第84-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
