| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 机器人基础及相关技术 | 第8-12页 |
| 1.2.1 相关概念 | 第8-9页 |
| 1.2.2 机器人分类 | 第9-10页 |
| 1.2.3 机器人的发展阶段 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及趋势 | 第12-14页 |
| 1.3.1 RoboCup起源 | 第12页 |
| 1.3.2 RoboCup中型组比赛简介 | 第12-14页 |
| 1.4 足球机器人的研究意义 | 第14页 |
| 1.5 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.6 项目背景、论文组织和特色之处与主要贡献 | 第15-16页 |
| 1.7 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 中型组机器人的视觉系统组成 | 第17-25页 |
| 2.1 中型组足球机器人的基本运动结构 | 第17-18页 |
| 2.2 中型组足球机器人的系统组成 | 第18-21页 |
| 2.2.1 决策系统 | 第19页 |
| 2.2.2 无线通信系统 | 第19-20页 |
| 2.2.3 运动控制系统 | 第20页 |
| 2.2.4 视觉系统 | 第20-21页 |
| 2.3 全景视觉和近景视觉 | 第21-23页 |
| 2.3.1 全景摄像机的结构 | 第21-23页 |
| 2.3.2 近景视觉 | 第23页 |
| 2.4 视觉系统的功能 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人彩色视觉图像处理及理论 | 第25-38页 |
| 3.1 视觉概述 | 第25页 |
| 3.2 图像获取与转换 | 第25-27页 |
| 3.2.1 图像获取 | 第26页 |
| 3.2.2 图像数字化 | 第26-27页 |
| 3.3 彩色图像预处理 | 第27-29页 |
| 3.3.1 颜色空间选择 | 第28页 |
| 3.3.2 图像增强 | 第28-29页 |
| 3.4 彩色图像分割 | 第29-34页 |
| 3.4.1 图像分割的定义 | 第30-31页 |
| 3.4.2 彩色图像分割的种类 | 第31-34页 |
| 3.5 图像识别 | 第34-35页 |
| 3.6 目标跟踪 | 第35-37页 |
| 3.6.1 特征提取(Feature extraction) | 第36页 |
| 3.6.2 基于模型的跟踪 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 中型组机器人视觉系统设计与实现 | 第38-59页 |
| 4.1 视觉系统的设计要求 | 第38-39页 |
| 4.2 颜色空间的选择 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人视觉系统软件总体框架设计 | 第40-41页 |
| 4.3.1 程序设计思路 | 第40-41页 |
| 4.3.2 视觉系统软件结构 | 第41页 |
| 4.4 视频采集模块 | 第41-43页 |
| 4.4.1 图像采集 | 第41-43页 |
| 4.4.2 图像转换 | 第43页 |
| 4.5 颜色分割/识别模块 | 第43-51页 |
| 4.5.1 颜色增强 | 第43-45页 |
| 4.5.2 颜色分割 | 第45-50页 |
| 4.5.3 目标识别 | 第50-51页 |
| 4.6 物理参数计算模块 | 第51-57页 |
| 4.6.1 机器人坐标系 | 第52页 |
| 4.6.2 算法的选择 | 第52-53页 |
| 4.6.3 网格插值算法描述 | 第53-55页 |
| 4.6.4 算法的正确性 | 第55-56页 |
| 4.6.5 全景和近景摄像头信息的物理参数计算 | 第56-57页 |
| 4.7 与决策系统的接口模块 | 第57-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论 | 第59-61页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第59页 |
| 5.2 以后的研究及发展方向 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加的工作 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |