腔体式柔性执行器研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 气动柔性执行器的国内外发展现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 气动柔性执行器的国外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 气动柔性执行器的国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 执行器的特性分析 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 执行器的结构 | 第18-19页 |
| 2.3 执行器的特性分析 | 第19-32页 |
| 2.3.1 静态特性分析 | 第19-22页 |
| 2.3.2 有限元论证 | 第22-27页 |
| 2.3.3 径向约束对执行器的影响 | 第27-32页 |
| 2.4 执行器的承载能力 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 执行器快速仿真模型的建立 | 第37-58页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 执行器的等效模型 | 第37-38页 |
| 3.3 执行器的快速仿真模型建立 | 第38-43页 |
| 3.3.1 执行器状态参数与元件长度之间的关系 | 第38-39页 |
| 3.3.2 执行器单元简化模型 | 第39-43页 |
| 3.4 刚度辨识 | 第43-54页 |
| 3.4.1 基于最小二乘法的刚度辨识 | 第43-44页 |
| 3.4.2 有限元辨识刚度 | 第44-54页 |
| 3.5 执行器运动学的建立 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 执行器的实验论证 | 第58-67页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 执行器的制备 | 第58-60页 |
| 4.3 实验原理简介 | 第60-62页 |
| 4.3.1 执行器的控制设计 | 第60-61页 |
| 4.3.2 实验台的测试原理 | 第61-62页 |
| 4.4 执行器的测试 | 第62-66页 |
| 4.4.1 弯曲测试实验 | 第62-64页 |
| 4.4.2 偏转测试实验 | 第64-65页 |
| 4.4.3 承载测试实验 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
