基于平台/捷联混合方式的全姿态惯性导航方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 捷联式惯性导航系统发展状况及趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.2 平台式惯性导航系统发展状况及趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.3 平台/捷联混合式惯性导航方法的提出 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 惯性导航方程 | 第16-42页 |
| 2.1 质点运动微分方程 | 第16-17页 |
| 2.2 常用惯性导航方程 | 第17-24页 |
| 2.2.1 惯性坐标系的运动方程 | 第17-19页 |
| 2.2.2 地固坐标系运动方程 | 第19-20页 |
| 2.2.3 地平坐标系运动方程 | 第20-24页 |
| 2.3 统一惯性导航方法 | 第24-33页 |
| 2.3.1 统一惯性导航方程 | 第24-26页 |
| 2.3.2 统一惯性导航方程的力学编排 | 第26-28页 |
| 2.3.3 统一惯性导航方程的误差分析 | 第28-33页 |
| 2.4 惯性导航试验验证 | 第33-41页 |
| 2.4.1 平台式惯性导航试验验证 | 第33-35页 |
| 2.4.2 捷联式惯性导航试验验证 | 第35-37页 |
| 2.4.3 组合导航试验验证 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 惯性导航系统的基本形式 | 第42-55页 |
| 3.1 捷联式惯性导航系统 | 第42-45页 |
| 3.1.1 姿态矩阵和姿态角计算 | 第42-45页 |
| 3.1.2 捷联式惯性导航系统的特点 | 第45页 |
| 3.2 单轴混合式惯性导航系统 | 第45-48页 |
| 3.2.1 单轴混合式系统方案 | 第45-48页 |
| 3.2.2 单轴混合式系统的特点 | 第48页 |
| 3.3 双轴混合式惯性导航系统 | 第48-50页 |
| 3.3.1 双轴混合式系统方案 | 第48-50页 |
| 3.3.2 双轴混合式系统的特点 | 第50页 |
| 3.4 三轴平台式惯性导航系统 | 第50-52页 |
| 3.4.1 三轴平台系统方案 | 第50-52页 |
| 3.4.2 三轴平台系统的特点 | 第52页 |
| 3.5 四轴平台式惯性导航系统 | 第52-54页 |
| 3.5.1 四轴平台系统方案 | 第52-54页 |
| 3.5.2 四轴平台系统的特点 | 第54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 空中对准方法 | 第55-83页 |
| 4.1 SINS/GPS方案的空中对准 | 第55-71页 |
| 4.1.1 状态方程与误差分析 | 第55-60页 |
| 4.1.2 基于状态观测器的设计 | 第60-62页 |
| 4.1.3 基于卡尔曼滤波器的设计 | 第62-63页 |
| 4.1.4 SINS/GPS方案仿真分析 | 第63-71页 |
| 4.2 单轴稳定/GPS方案的空中对准 | 第71-82页 |
| 4.2.1 单轴稳定系统平台方案 | 第71-76页 |
| 4.2.2 单轴稳定系统平台建模 | 第76-78页 |
| 4.2.3 单轴稳定平台误差分析 | 第78-79页 |
| 4.2.4 单轴稳定/GPS方案仿真 | 第79-82页 |
| 4.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 5 四轴平台系统全姿态控制方法 | 第83-100页 |
| 5.1 四轴平台系统建模 | 第83-91页 |
| 5.1.1 四轴平台系统运动学方程 | 第83-85页 |
| 5.1.2 四轴平台系统动力学方程 | 第85-91页 |
| 5.2 四轴平台系统稳定回路控制现状 | 第91-95页 |
| 5.2.1 稳定回路控制策略A | 第91-92页 |
| 5.2.2 稳定回路控制策略B | 第92-93页 |
| 5.2.3 稳定回路控制策略C | 第93-95页 |
| 5.3 四轴平台系统稳定回路设计 | 第95-99页 |
| 5.3.1 稳定回路力矩解耦 | 第96-98页 |
| 5.3.2 四轴平台全姿态控制仿真 | 第98-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 6 球面网壳型框架设计 | 第100-117页 |
| 6.1 弧三角型球面网壳框架 | 第100-105页 |
| 6.1.1 弧三角型球面网壳设计 | 第100-101页 |
| 6.1.2 弧三角型球面框架实现 | 第101-105页 |
| 6.2 双极轴型球面网壳框架 | 第105-108页 |
| 6.2.1 双极轴型球面网壳设计 | 第105页 |
| 6.2.2 双极轴型球面框架实现 | 第105-108页 |
| 6.3 弧三角型球面网壳框架力学分析 | 第108-114页 |
| 6.3.1 有限元模型与边界条件 | 第108-109页 |
| 6.3.2 弧三角型框架静力学分析 | 第109-112页 |
| 6.3.3 弧三角型框架模态分析 | 第112-114页 |
| 6.4 模型展示 | 第114-115页 |
| 6.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 7 总结与展望 | 第117-119页 |
| 7.1 主要工作内容 | 第117-118页 |
| 7.2 创新性工作 | 第118页 |
| 7.3 后续工作设想 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-121页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
