| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间柔性机械臂动力学特性研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机械臂柔顺控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 力位混合控制 | 第12-13页 |
| 1.3.2 阻抗控制研究现状 | 第13页 |
| 1.3.3 自适应阻抗控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 空间柔性机械臂接触操作动力学特性分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械臂柔性元件变形分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 柔性关节变形描述及假设 | 第16-17页 |
| 2.2.2 柔性臂杆变形描述及假设 | 第17-18页 |
| 2.3 空间柔性机械臂动力学分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 空间柔性机械臂运动学建模 | 第19-21页 |
| 2.3.2 空间柔性机械臂动力学建模 | 第21页 |
| 2.3.3 不同柔性变形条件下机械臂动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.4 空间柔性机械臂接触操作动力学分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 动力学方程的降阶求解 | 第25页 |
| 2.4.2 仿真计算 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 空间柔性机械臂接触操作的阻抗控制 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 阻抗控制算法原理 | 第30-34页 |
| 3.2.1 阻抗控制模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 目标控制参数性能分析 | 第31-34页 |
| 3.3 空间柔性机械臂阻抗控制算法 | 第34-36页 |
| 3.4 空间柔性机械臂的阻抗控制仿真 | 第36-42页 |
| 3.4.1 运动空间下的轨迹跟踪 | 第36-39页 |
| 3.4.2 接触操作时固定点的力控制 | 第39页 |
| 3.4.3 接触操作时的接触力控制 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于粒子群优化的空间柔性机械臂接触操作自适应阻抗控制 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 自适应阻抗控制算法 | 第43-49页 |
| 4.2.1 控制算法原理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 粒子群控制参数优化 | 第45-48页 |
| 4.2.3 稳定性证明 | 第48-49页 |
| 4.3 自适应阻抗控制仿真 | 第49-54页 |
| 4.3.1 粒子群参数优化控制仿真 | 第49-52页 |
| 4.3.2 空间七自由度机械臂自适应阻抗控制 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小节 | 第54-55页 |
| 第五章 基于ADAMS与MATLAB的空间柔性机械臂接触操作阻抗控制联合仿真 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 模块子系统建立 | 第55-60页 |
| 5.2.1 机械臂系统模型建立 | 第55-59页 |
| 5.2.2 控制子系统建立 | 第59-60页 |
| 5.3 联合仿真系统建立 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 主要研究工作 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第71页 |