| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AUV的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 AUV发展概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多AUV编队协调控制方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 AUV仿真可视化仿真研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 可视化仿真简介 | 第15-16页 |
| 1.3.2 AUV可视化仿真研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 多AUV编队控制 | 第19-33页 |
| 2.1 建立数学模型 | 第19-21页 |
| 2.2 编队控制器的设计 | 第21-23页 |
| 2.3 控制量与物理量关系求解 | 第23-29页 |
| 2.4 仿真结果及分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多AUV路径规划与避障 | 第33-46页 |
| 3.1 基于快速步进法的领航AUV路径规划 | 第33-36页 |
| 3.1.1 Fast-Marching算法 | 第33-35页 |
| 3.1.2 Fast-Marching算法的流程 | 第35-36页 |
| 3.2 基于生物启发神经网络避障算法的跟随AUV避障 | 第36-41页 |
| 3.2.1 生物启发神经网络避障算法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 生物启发神经网络模型与水下网格地图关联 | 第37-38页 |
| 3.2.3 生物启发神经网络结构 | 第38页 |
| 3.2.4 基于生物启发的跟随AUV避障 | 第38-41页 |
| 3.3 编队控制算法与避障算法的融合 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真结果 | 第42-45页 |
| 3.4.1 AUV路径规划仿真 | 第42-44页 |
| 3.4.2 编队控制与避障算法结合仿真 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 AUV编队控制可视化仿真系统实现 | 第46-65页 |
| 4.1 软件需求分析 | 第46-49页 |
| 4.1.1 用户界面需求分析 | 第46-47页 |
| 4.1.2 三维场景与模型需求分析 | 第47-48页 |
| 4.1.3 视角变换与数据观察分析 | 第48-49页 |
| 4.2 系统结构设计与界面设计 | 第49-50页 |
| 4.2.1 系统结构设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 界面设计 | 第50页 |
| 4.3 搭建三维视景仿真环境 | 第50-53页 |
| 4.3.1 基于灰度图创建三维地形 | 第50-52页 |
| 4.3.2 天空盒、光源素材的加入 | 第52页 |
| 4.3.3 添加水下效果 | 第52-53页 |
| 4.3.4 水下观察点的设定与摄相机的控制 | 第53页 |
| 4.4 AUV模型的建立和导入 | 第53-56页 |
| 4.4.1 3DMax简介 | 第53-54页 |
| 4.4.2 建立与导入AUV模型 | 第54-55页 |
| 4.4.3 AUV模型在三维场景中的渲染 | 第55-56页 |
| 4.5 各算法与仿真系统结合 | 第56-58页 |
| 4.5.1 路径规划算法与仿真虚拟场景的结合 | 第57页 |
| 4.5.2 编队控制与避障融合算法与仿真虚拟场景的结合 | 第57-58页 |
| 4.6 仿真软件系统的实现 | 第58-60页 |
| 4.7 仿真系统的检验 | 第60-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
