上肢康复机器人主被动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外上肢康复机器人发展现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第16-18页 |
| 1.4 康复机器人控制技术 | 第18-21页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第2章 上肢康复机器人系统的建立 | 第22-33页 |
| 2.1 机器人机械结构方案 | 第22-25页 |
| 2.1.1 结构方案 | 第22-24页 |
| 2.1.2 安全性设计 | 第24-25页 |
| 2.2 控制系统总体方案 | 第25-30页 |
| 2.2.1 控制系统总体方案确定 | 第25-26页 |
| 2.2.2 传感器及采集卡的选择 | 第26-30页 |
| 2.2.3 驱动器选择 | 第30页 |
| 2.3 控制策略确定 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 上肢康复机器人被动控制研究 | 第33-49页 |
| 3.1 上肢康复机器人系统建模 | 第33-37页 |
| 3.1.1 电机模型 | 第33-35页 |
| 3.1.2 上肢康复机器人关节模型 | 第35-37页 |
| 3.1.3 驱动器模型 | 第37页 |
| 3.2 上肢康复机器人被动控制器 | 第37-47页 |
| 3.2.1 模糊系统控制规则 | 第38-40页 |
| 3.2.2 伸缩关节被动控制器 | 第40-44页 |
| 3.2.3 旋转关节被动控制器 | 第44-47页 |
| 3.3 上肢康复机器人被动控制轨迹仿真 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 上肢康复机器人主动控制研究 | 第49-64页 |
| 4.1 主动控制简介 | 第49-50页 |
| 4.2 人机系统动力学、运动学分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 上肢康复机器人动力学分析 | 第51-53页 |
| 4.2.2 上肢康复机器人运动学分析 | 第53-54页 |
| 4.3 阻抗控制器 | 第54-56页 |
| 4.3.1 基于位置控制的阻抗控制器 | 第54-55页 |
| 4.3.2 柔顺型阻抗控制器 | 第55-56页 |
| 4.4 上肢康复机器人系统仿真 | 第56-62页 |
| 4.4.1 人机系统模型建立 | 第56-58页 |
| 4.4.2 基于位置控制的阻抗控制系统仿真 | 第58-60页 |
| 4.4.3 柔顺型阻抗控制系统仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 上肢康复机器人上位机软件设计及实验研究 | 第64-76页 |
| 5.1 上肢康复机器人半物理实验 | 第64-69页 |
| 5.1.1 半物理实验平台 | 第64页 |
| 5.1.2 上肢康复机器人被动控制实验 | 第64-67页 |
| 5.1.3 上肢康复机器人主动控制实验 | 第67-69页 |
| 5.2 上肢康复机器人上位机软件设计 | 第69-73页 |
| 5.2.1 上肢康复机器人上位机软件功能 | 第69-70页 |
| 5.2.2 初始化功能实现 | 第70-71页 |
| 5.2.3 上位机主要界面简介 | 第71-73页 |
| 5.3 上肢康复机器人系统 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
