新型轮式移动弹跳机器人设计及运动性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外弹跳机器人研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源以及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人的机械系统设计 | 第19-33页 |
| 2.1 弹跳方案分析与确定 | 第19-21页 |
| 2.1.1 弹跳方案的对比分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人弹跳特性分析 | 第20-21页 |
| 2.2 空间开链弹跳机构设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 弹簧和储能电机参数选择 | 第22-24页 |
| 2.3 蜂窝车轮机构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 蜂窝车轮机构模型建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 蜂窝轮系参数选择 | 第25-26页 |
| 2.3.3 蜂窝轮设计与分析 | 第26-28页 |
| 2.4 复合螺母机构设计 | 第28-29页 |
| 2.5 机器人总体结构设计 | 第29-31页 |
| 2.5.1 总体结构设计原则 | 第29-30页 |
| 2.5.2 总体结构设计 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小节 | 第31-33页 |
| 第三章 基于旋量理论的运动学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 刚体的旋量坐标和旋量运动 | 第33-34页 |
| 3.2 姿态调整运动学分析 | 第34-40页 |
| 3.2.1 姿态调整运动学正解 | 第34-38页 |
| 3.2.2 姿态调整速度的运动旋量 | 第38-39页 |
| 3.2.3 姿态调整运动学反解 | 第39-40页 |
| 3.3 弹跳阶段运动学分析 | 第40-44页 |
| 3.3.1 起跳阶段运动学正解 | 第40-42页 |
| 3.3.2 起跳阶段运动学反解 | 第42-43页 |
| 3.3.3 腾空阶段运动轨迹 | 第43-44页 |
| 3.4 翻转复位运动学分析 | 第44-48页 |
| 3.4.1 翻转复位运动学正解 | 第44-47页 |
| 3.4.2 翻转复位运动学反解 | 第47-48页 |
| 3.5 弹跳储能运动学分析 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 机器人动力学与稳定性分析 | 第51-59页 |
| 4.1 机器人动力学分析 | 第51-54页 |
| 4.1.1 起跳阶段动力学分析 | 第51-52页 |
| 4.1.2 腾空阶段动力学分析 | 第52-53页 |
| 4.1.3 落地阶段动力学分析 | 第53-54页 |
| 4.2 机器人稳定性分析 | 第54-57页 |
| 4.2.1 静态稳定性分析 | 第54-56页 |
| 4.2.2 动态稳定性分析 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 仿真与试验 | 第59-69页 |
| 5.1 模型与样机参数 | 第59页 |
| 5.2 机器人仿真与试验 | 第59-67页 |
| 5.2.1 基于ADAMS的机器人仿真环境建立 | 第59-61页 |
| 5.2.2 姿态调整仿真与试验 | 第61-63页 |
| 5.2.3 弹跳运动仿真与试验 | 第63-65页 |
| 5.2.4 翻转复位仿真与试验 | 第65-67页 |
| 5.3 运动学方程的验证 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文总结 | 第69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76页 |
