基于量子框架的六自由度机器人控制系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究现状 | 第17页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 机器人控制系统的研究 | 第18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 六自由度机器人建模及运动学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人本体结构及建模 | 第20-21页 |
| 2.3 六自由度机器人运动学正问题 | 第21-22页 |
| 2.4 六自由度机器人运动学逆问题 | 第22-24页 |
| 2.5 六自由度机器人运动轨迹规划 | 第24-33页 |
| 2.5.1 关节空间机器人轨迹规划 | 第24-26页 |
| 2.5.2 笛卡尔空间机器人轨迹规划 | 第26-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 六自由度机器人控制系统总体设计 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人系统方案选型和确定 | 第34-35页 |
| 3.2.1 机器人系统三种主流结构 | 第34页 |
| 3.2.2 机器人系统结构的选型 | 第34-35页 |
| 3.3 机器人控制系统硬件平台设计 | 第35-37页 |
| 3.3.1 机器人控制系统总体结构 | 第35-36页 |
| 3.3.2 控制系统硬件平台选型 | 第36-37页 |
| 3.4 机器人控制系统软件平台设计 | 第37-41页 |
| 3.4.1 嵌入式系统的概念及特点 | 第37-38页 |
| 3.4.2 机器人控制系统的软件要求 | 第38-39页 |
| 3.4.3 机器人控制系统选型 | 第39-41页 |
| 3.5 WinCE 操作系统的定制和移植 | 第41-43页 |
| 3.5.1 WinCE 体系结构 | 第41页 |
| 3.5.2 WinCE 操作系统的定制 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于量子框架的控制系统软件设计 | 第44-63页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 量子框架 | 第44-48页 |
| 4.2.2 量子框架的通用结构 | 第44-45页 |
| 4.2.3 量子框架的关键特征 | 第45-48页 |
| 4.3 量子框架的计算模型 | 第48-52页 |
| 4.3.1 RTC事件处理方式 | 第49-51页 |
| 4.3.2 QF事件派发机制 | 第51-52页 |
| 4.4 活动对象的构建与设计 | 第52-58页 |
| 4.4.1 有限层次状态机 | 第53-54页 |
| 4.4.2 执行线程的实现 | 第54-56页 |
| 4.4.3 事件队列 | 第56-57页 |
| 4.4.4 活动对象的数据结构定义 | 第57-58页 |
| 4.5 量子框架的运行 | 第58-60页 |
| 4.5.1 量子框架信号和事件 | 第58-59页 |
| 4.5.2 量子框架的main()结构 | 第59-60页 |
| 4.6 量子框架在WINCE系统中的移植 | 第60-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 六自由度机器人控制系统的软件实现 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 SDOF机器人系统的活动对象的具体实现 | 第63-70页 |
| 5.2.1 IO活动对象设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 译码活动对象设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 插补活动对象设计 | 第66页 |
| 5.2.4 仿真活动对象设计 | 第66-67页 |
| 5.2.5 HMI活动对象设计 | 第67-70页 |
| 5.3 SODF六自由度机器人控制系统软件重构 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 机器人控制系统软硬件平台测试 | 第73-82页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 机器人控制系统的试验平台 | 第73页 |
| 6.3 机器人控制系统的软件界面 | 第73-75页 |
| 6.4 基于量子框架的软件测试 | 第75-81页 |
| 6.4.1 软件测试的目的和方法 | 第75-76页 |
| 6.4.2 HMI活动对象用例测试与分析 | 第76-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87页 |
