| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 插图清单 | 第14-17页 |
| 表格清单 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.1 硬件在环仿真与CarSim软件在国内外的应用现状 | 第19-20页 |
| 1.2.2 EPS系统控制策略的国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 电动助力转向系统简介与动力学分析 | 第22-29页 |
| 2.1 EPS系统简介 | 第22-24页 |
| 2.1.1 EPS 系统的结构 | 第22页 |
| 2.1.2 EPS 系统的类型 | 第22-23页 |
| 2.1.3 EPS系统的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.1.4 EPS系统的特点 | 第24页 |
| 2.2 EPS系统动力学分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 转向盘和转向柱 | 第25页 |
| 2.2.2 转矩传感器 | 第25-26页 |
| 2.2.3 助力电机 | 第26-27页 |
| 2.2.4 齿轮齿条机构 | 第27页 |
| 2.2.5 系统的状态空间表达式 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 EPS控制策略的研究 | 第29-42页 |
| 3.1 EPS系统要求达到的控制目标 | 第29页 |
| 3.2 所选车型参数 | 第29-30页 |
| 3.3 EPS系统的电机控制 | 第30页 |
| 3.4 EPS系统基本控制类型 | 第30-32页 |
| 3.4.1 助力控制和助力补偿控制 | 第31页 |
| 3.4.2 回正控制 | 第31页 |
| 3.4.3 阻尼控制 | 第31-32页 |
| 3.5 EPS系统助力特性 | 第32-36页 |
| 3.5.1 助力特性曲线设计要求 | 第32-33页 |
| 3.5.2 助力特性曲线类型 | 第33-34页 |
| 3.5.3 助力特性曲线的设计 | 第34-36页 |
| 3.6 PID助力控制 | 第36-37页 |
| 3.7 滑模变结构助力控制 | 第37-40页 |
| 3.7.1 滑模变结构控制原理 | 第37-39页 |
| 3.7.2 滑模变结构控制器的设计 | 第39-40页 |
| 3.8 回正控制策略的设计 | 第40-41页 |
| 3.8.1 回正控制的实现 | 第40页 |
| 3.8.2 控制模式的判断 | 第40-41页 |
| 3.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 EPS系统仿真模型的建立及分析 | 第42-50页 |
| 4.1 机械转向系和电机模型的建立 | 第42-44页 |
| 4.1.1 机械转向系统模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 直流电机模型 | 第43-44页 |
| 4.2 EPS系统控制器模型的建立 | 第44-46页 |
| 4.3 EPS系统控制仿真主要参数 | 第46-47页 |
| 4.4 EPS系统仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.4.1 EPS系统常用评价指标 | 第47页 |
| 4.4.2 有无EPS系统的控制效果对比 | 第47页 |
| 4.4.3 转向轻便性仿真结果分析 | 第47-48页 |
| 4.4.4 回正控制 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于CarSim的EPS系统联合仿真 | 第50-64页 |
| 5.1 CarSim软件简介 | 第50-52页 |
| 5.2 EPS系统联合仿真原理 | 第52-54页 |
| 5.3 EPS系统联合仿真的创建 | 第54-56页 |
| 5.3.1 整车模型的设置 | 第54-55页 |
| 5.3.2 车辆外部环境和运行工况设置 | 第55页 |
| 5.3.3 CarSim输入输出设置 | 第55-56页 |
| 5.4 仿真结果分析与对比 | 第56-58页 |
| 5.4.1 有无EPS系统效果对比 | 第56-57页 |
| 5.4.2 转向轻便性 | 第57页 |
| 5.4.3 回正控制 | 第57-58页 |
| 5.5 EPS控制策略的联合仿真 | 第58-63页 |
| 5.5.1 助力控制策略的联合仿真 | 第58-61页 |
| 5.5.2 回正控制策略的联合仿真 | 第61-62页 |
| 5.5.3 仿真结果与分析 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 EPS系统硬件在环试验研究 | 第64-77页 |
| 6.1 LabVIEW实时仿真 | 第64-66页 |
| 6.1.1 实时操作系统简介与实时平台的选择 | 第64-65页 |
| 6.1.2 LabVIEW实时模块简介 | 第65-66页 |
| 6.2 硬件在环概述 | 第66-67页 |
| 6.3 硬件在环方案 | 第67-74页 |
| 6.3.1 LabVIEW RT和CarSim联合步骤 | 第68-70页 |
| 6.3.2 机械硬件方案 | 第70页 |
| 6.3.3 转角信号采集模块 | 第70-71页 |
| 6.3.4 方向盘转矩信号采集模块 | 第71-72页 |
| 6.3.5 负载机构 | 第72-74页 |
| 6.3.6 整车信号发送模块 | 第74页 |
| 6.4 硬件在环试验 | 第74-76页 |
| 6.4.1 转向轻便性试验 | 第74-75页 |
| 6.4.2 回正性试验 | 第75-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82页 |