串联机器人轨迹规划研究及其控制系统设计
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 目录 | 第11-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 论文来源和研究意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 论文来源 | 第16页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 机器人控制系统发展概况 | 第17-20页 |
| 1.2.1 机器人运动控制器研究概况 | 第17-18页 |
| 1.2.2 机器人运动控制技术研究概况 | 第18-20页 |
| 1.3 工业机器人轨迹规划研究概况 | 第20-21页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 串联机器人运动学分析 | 第23-39页 |
| 2.1 串联机器人运动学建模 | 第23-29页 |
| 2.1.1 机器人空间位姿描述 | 第24-25页 |
| 2.1.2 D-H坐标系及坐标变换 | 第25-29页 |
| 2.2 串联机器人正运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.3 串联机器人逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.4 RB08型机器人运动学求解 | 第31-38页 |
| 2.4.1 RB08型机器人正运动学求解 | 第31-34页 |
| 2.4.2 RB08型机器人逆运动学求解 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 串联机器人轨迹规划与优化 | 第39-63页 |
| 3.1 任务空间位置规划 | 第39-48页 |
| 3.1.1 直线轨迹规划 | 第39-41页 |
| 3.1.2 圆弧轨迹规划 | 第41-45页 |
| 3.1.3 样条轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划 | 第48-57页 |
| 3.2.1 任务空间到关节空间轨迹转化 | 第48-49页 |
| 3.2.2 B样条轨迹规划数学模型 | 第49-51页 |
| 3.2.3 三次B样条轨迹规划 | 第51-53页 |
| 3.2.4 五次B样条轨迹规划 | 第53-57页 |
| 3.3 B样条轨迹规划在MATLAB中仿真分析 | 第57-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 串联机器人控制系统设计 | 第63-80页 |
| 4.1 串联机器人控制系统总体设计 | 第63-65页 |
| 4.1.1 系统硬件平台 | 第63-65页 |
| 4.1.2 系统软件结构 | 第65页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第65-78页 |
| 4.2.1 上层管理程序设计 | 第66-69页 |
| 4.2.2 运动控制器程序设计 | 第69-75页 |
| 4.2.3 主要功能模块软件开发 | 第75-78页 |
| 4.3 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 运动控制系统调试与实验 | 第80-95页 |
| 5.1 电机驱动模型 | 第80页 |
| 5.2 控制系统基础调试 | 第80-82页 |
| 5.2.1 开环零漂调整 | 第80-81页 |
| 5.2.2 位置闭环PID参数调整 | 第81页 |
| 5.2.3 安全功能 | 第81-82页 |
| 5.2.4 回零功能实现 | 第82页 |
| 5.3 运动控制器(UMAC)参数调整 | 第82-84页 |
| 5.3.1 运动控制器(UMAC)控制算法 | 第82-84页 |
| 5.3.2 参数调整方式 | 第84页 |
| 5.4 机器人控制系统PID参数综合整定 | 第84-90页 |
| 5.4.1 系统瞬态响应性能指标 | 第84-86页 |
| 5.4.2 系统PID参数综合整定 | 第86-90页 |
| 5.5 速度/加速度前馈参数综合调试 | 第90-92页 |
| 5.6 三次样条轨迹实验验证 | 第92-94页 |
| 5.7 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-98页 |
| 6.1 论文总结 | 第95-96页 |
| 6.2 研究展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第101页 |
