基于鲁棒自适应控制的车辆领航编队控制方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 编队控制研究 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内外编队控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 车辆编队研究方法 | 第15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 两车领航跟随模型 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 单个车辆运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 两车领航跟随几何位置关系模型 | 第19-20页 |
| 2.4 两车领航跟随误差模型 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 两车领航跟随自适应控制方法研究 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 系统稳定性理论 | 第23-24页 |
| 3.2.1 Lyaponuv稳定性原理 | 第23页 |
| 3.2.2 Barbalat引理 | 第23-24页 |
| 3.3 反馈线性化控制算法 | 第24-31页 |
| 3.3.1 反馈线性化基本原理 | 第24页 |
| 3.3.2 反馈线性化控制器 | 第24-26页 |
| 3.3.3 反馈线性化控制器仿真验证 | 第26-31页 |
| 3.4 自适应控制算法 | 第31-40页 |
| 3.4.1 两车领航跟随自适应控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.4.2 两车领航跟随自适应控制器仿真验证 | 第34-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 两车领航跟随鲁棒控制方法研究 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 鲁棒控制算法 | 第41-48页 |
| 4.2.1 鲁棒控制原理 | 第41-44页 |
| 4.2.2 两车领航跟随鲁棒控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3 两车领航跟随鲁棒控制器仿真验证 | 第48-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 多车编队控制方法研究 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 图论简介 | 第57-58页 |
| 5.3 多车编队控制 | 第58-64页 |
| 5.3.1 车辆跟随关系描述 | 第58-60页 |
| 5.3.2 多车编队组织规则 | 第60-62页 |
| 5.3.3 编队规则仿真验证 | 第62-64页 |
| 5.4 多车编队控制仿真 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
