| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 磁悬浮技术的特点 | 第10页 |
| 1.3 磁悬浮技术的应用 | 第10-11页 |
| 1.4 磁悬浮系统控制方法的研究现状和发展方向 | 第11-13页 |
| 1.5 本论文研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.6 本论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.7 小结 | 第14-16页 |
| 第2章 磁悬浮系统数学模型的建立 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 磁悬浮系统的构成和原理 | 第16-17页 |
| 2.3 磁悬浮系统数学模型的建立 | 第17-21页 |
| 2.3.1 控制对象的动力学模型 | 第17页 |
| 2.3.2 磁悬浮系统的电磁力模型 | 第17-19页 |
| 2.3.3 非线性状态空间方程 | 第19页 |
| 2.3.4 线性化状态空间方程 | 第19-21页 |
| 2.4 磁悬浮系统开环稳定性分析 | 第21页 |
| 2.5 小结 | 第21-22页 |
| 第3章 滑模变结构控制基本理论 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 变结构控制理论的起源 | 第22-23页 |
| 3.3 滑模变结构控制的发展历史 | 第23-24页 |
| 3.4 滑模变结构控制的基本问题 | 第24-26页 |
| 3.4.1 滑动模态的定义 | 第24-25页 |
| 3.4.2 滑动模态的存在性和可达性 | 第25页 |
| 3.4.3 滑动模态的稳定性 | 第25页 |
| 3.4.4 滑模变结构控制的定义 | 第25-26页 |
| 3.4.5 等效控制和滑动模态方程 | 第26页 |
| 3.5 滑模变结构控制的匹配条件 | 第26-27页 |
| 3.6 滑模变结构控制系统的特点 | 第27-28页 |
| 3.7 抖振问题 | 第28-30页 |
| 3.7.1 抖振产生的原因 | 第28-29页 |
| 3.7.2 消除抖振的常用方法 | 第29-30页 |
| 3.8 滑模变结构控制系统的设计 | 第30-31页 |
| 3.9 小结 | 第31-32页 |
| 第4章 非线性H_∞控制器的设计 | 第32-46页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 非线性H_∞空制器设计理论基础 | 第32-37页 |
| 4.2.1 无源性 | 第32-33页 |
| 4.2.2 KYP特性 | 第33-34页 |
| 4.2.3 耗散性与L_2性能准则 | 第34-35页 |
| 4.2.4 L_2增益与HJI不等式 | 第35-36页 |
| 4.2.5 非线性H_∞控制器的设计准则 | 第36页 |
| 4.2.6 控制律的求解 | 第36-37页 |
| 4.3 磁悬浮系统非线性H_∞控制器的设计 | 第37-42页 |
| 4.3.1 非线性模型的Taylor级数分解 | 第37-39页 |
| 4.3.2 非线性H_∞控制器控制律的求解 | 第39-42页 |
| 4.4 Matlab仿真 | 第42-44页 |
| 4.5 小结 | 第44-46页 |
| 第5章 积分滑模控制器的设计 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 积分滑模变结构控制 | 第46页 |
| 5.3 磁悬浮系统积分滑模控制器的设计 | 第46-49页 |
| 5.3.1 系统不确定性分解 | 第46-47页 |
| 5.3.2 滑模面的设计 | 第47-48页 |
| 5.3.3 滑模控制律的设计 | 第48-49页 |
| 5.4 Matlab仿真 | 第49-52页 |
| 5.4.1 积分滑模控制系统仿真及结果分析 | 第49-52页 |
| 5.5 小结 | 第52-54页 |
| 第6章 基于H_∞控制的积分滑模控制器设计 | 第54-64页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 H_∞控制理论基础 | 第54-55页 |
| 6.3 基于H_∞控制的积分滑模控制器设计步骤 | 第55-58页 |
| 6.4 磁悬浮系统基于H_∞控制的积分滑模控制器设计 | 第58-59页 |
| 6.5 Matlab仿真 | 第59-63页 |
| 6.5.1 基于H_∞控制的积分滑模控制系统仿真及结果分析 | 第59-62页 |
| 6.5.2 仿真结果对比 | 第62-63页 |
| 6.6 小结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64页 |
| 7.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |