| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 药物配置机器人国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 药物配置机器人国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 自动配药装置整体方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 注射药物配置流程 | 第17-19页 |
| 2.1.1 注射药物人工配置过程 | 第17-18页 |
| 2.1.2 自动配药流程设计 | 第18-19页 |
| 2.2 自动配药装置各模块设计 | 第19-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-31页 |
| 第三章 机械手建模仿真及工作空间求解 | 第31-49页 |
| 3.1 机械手运动学建模及仿真 | 第31-37页 |
| 3.1.1 机械手的D-H建模 | 第31-35页 |
| 3.1.2 机械手TX40模型在MATLAB中建模 | 第35-37页 |
| 3.2 机械手的雅克比矩阵 | 第37-42页 |
| 3.3 机械手基于蒙特卡洛法工作空间求解 | 第42-44页 |
| 3.3.1 基于蒙特卡洛法机械手工作空间分析 | 第42页 |
| 3.3.2 机械手工作空间仿真研究 | 第42-44页 |
| 3.4 机械手基于Simulink/SimMechanics工具箱工作空间求解 | 第44-48页 |
| 3.4.1 机械手在Simulink/SimMechanics中结构建模仿真 | 第44-47页 |
| 3.4.2 机械手工作空间的生成 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 工作空间边界点的提取拟合及误差分析 | 第49-63页 |
| 4.1 工作空间的求解拟合 | 第49-55页 |
| 4.1.1 工作空间边界点提取 | 第49-52页 |
| 4.1.2 曲线拟合 | 第52-55页 |
| 4.2 六自由度机械手误差建模与分析 | 第55-62页 |
| 4.2.1 机械手位姿建模方法 | 第55-56页 |
| 4.2.2 建立机械手位姿误差的摄动方程 | 第56页 |
| 4.2.3 摄动法建立机械手的误差模型 | 第56-58页 |
| 4.2.4 误差仿真分析 | 第58-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机械手轨迹规划及仿真 | 第63-72页 |
| 5.1 机械手关节空间轨迹规划 | 第63-66页 |
| 5.1.1 机械手三次多项式轨迹规划 | 第63-65页 |
| 5.1.2 机械手五次多项式轨迹规划 | 第65-66页 |
| 5.2 MATLAB轨迹规划仿真 | 第66-71页 |
| 5.2.1 机械手初始点和目标点确定 | 第66-67页 |
| 5.2.2 MATLAB运动学仿真 | 第67-69页 |
| 5.2.3 MATLAB轨迹仿真 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
