| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本论文内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联式惯性导航系统 | 第14-26页 |
| 2.1 捷联惯导常用坐标系及其变换示意图 | 第14-17页 |
| 2.2 捷联惯导姿态计算算法 | 第17-20页 |
| 2.2.1 欧拉角法计算姿态矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.2 方向余弦法计算姿态矩阵 | 第18页 |
| 2.2.3 四元数法计算姿态矩阵 | 第18-19页 |
| 2.2.4 等效转动矢量法求姿态矩阵 | 第19-20页 |
| 2.3 捷联惯导的速度计算算法 | 第20-21页 |
| 2.4 捷联惯导的位置计算算法 | 第21页 |
| 2.5 捷联惯导的Matlab仿真 | 第21-26页 |
| 2.5.1 仿真理想惯性器件输出的算法 | 第22页 |
| 2.5.2 惯性传感器的误差 | 第22-23页 |
| 2.5.3 捷联初始对准计算 | 第23页 |
| 2.5.4 Matlab仿真实验 | 第23-26页 |
| 第三章 重力/计程仪/SINS组合导航系统仿真 | 第26-51页 |
| 3.1 组合导航系统建模 | 第26-32页 |
| 3.1.1 捷联惯导的误差方程 | 第26-28页 |
| 3.1.1.1 捷联惯导的失准角误差方程 | 第26-27页 |
| 3.1.1.2 速度误差方程 | 第27页 |
| 3.1.1.3 位置误差方程 | 第27-28页 |
| 3.1.1.4 惯性器件误差方程 | 第28页 |
| 3.1.2 计程仪的一阶马尔可夫过程误差方程 | 第28页 |
| 3.1.3 重力观测方程 | 第28-31页 |
| 3.1.4 速度观测方程 | 第31-32页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第32-39页 |
| 3.2.1 高斯分布的一个性质 | 第33-34页 |
| 3.2.2 高斯分布的正交投影 | 第34-35页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波简介 | 第35页 |
| 3.2.4 将卡尔曼滤波应用到自控系统 | 第35-38页 |
| 3.2.5 卡尔曼滤波离散化(扩展卡尔曼滤波) | 第38页 |
| 3.2.6 组合系统的反馈修正 | 第38-39页 |
| 3.3 重力/计程仪/SINS组合导航Matlab仿真 | 第39-51页 |
| 3.3.1 重力异常图插值 | 第40-43页 |
| 3.3.2 Matlab仿真 | 第43-48页 |
| 3.3.3 使用EGM2008重力异常图的组合导航仿真研究 | 第48-51页 |
| 第四章 地形/计程仪/捷联惯导组合导航仿真 | 第51-55页 |
| 4.1 地形观测方程 | 第51-52页 |
| 4.2 数字高程图 | 第52-53页 |
| 4.3 Matlab仿真 | 第53-55页 |
| 第五章 基于重力异常和地形计算重力梯度异常的FFT及积分反演算法 | 第55-81页 |
| 5.1 单独使用重力异常计算重力梯度异常 | 第55-61页 |
| 5.2 单独使用地形计算重力梯度异常 | 第61-70页 |
| 5.2.1 使用FFT法计算由地形产生的重力梯度异常 | 第61-66页 |
| 5.2.2 使用棱柱法计算由地形产生的重力梯度异常 | 第66-70页 |
| 5.3 使用自由空间重力异常和地形联合计算重力梯度异常 | 第70-76页 |
| 5.4 使用联合计算的重力梯度异常分量Γ_(zz)进行辅助导航 | 第76-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 论文总结 | 第81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
