云台与虚拟场景的双向通信控制系统
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第7-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 云台介绍与应用 | 第14-20页 |
| 2.1 云台系统介绍 | 第14-17页 |
| 2.2 二自由度云台分析 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 虚拟场景与云台系统 | 第20-30页 |
| 3.1 三维场景软件 | 第20-24页 |
| 3.1.1 虚拟三维场景的建立 | 第21-22页 |
| 3.1.2 获取三维场景中视角坐标 | 第22-24页 |
| 3.2 数据通信 | 第24-28页 |
| 3.2.1 串口发送数据 | 第24-27页 |
| 3.2.2 数据格式转换 | 第27页 |
| 3.2.3 数据通信过程 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 云台二自由度姿态获取 | 第30-38页 |
| 4.1 惯性测量装置 | 第30-32页 |
| 4.1.1 陀螺仪 | 第30-31页 |
| 4.1.2 加速度计 | 第31-32页 |
| 4.2 姿态传感设备的选择 | 第32-34页 |
| 4.2.1 MPU6050性能 | 第33-34页 |
| 4.2.2 MPU6050采集角度的数学模型 | 第34页 |
| 4.3 ⅡC总线概述 | 第34-36页 |
| 4.4 动作反馈控制控制平台 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 姿态获取软件设计 | 第38-48页 |
| 5.1 MPU6050的数据采集 | 第39-41页 |
| 5.2 MPU6050的数据格式 | 第41-43页 |
| 5.3 MPU6050的数据处理 | 第43-44页 |
| 5.4 卡尔曼滤波算法处理结果 | 第44-47页 |
| 5.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 结论与展望 | 第48-51页 |
| 6.1 工作总结 | 第48页 |
| 6.2 工作展望 | 第48-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第55页 |
