| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 SCARA机器人国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 机构可靠性国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 工业机器人发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-22页 |
| 第二章 机构运动可靠性理论基础及分析方法 | 第22-36页 |
| 2.1 运动可靠性的概念 | 第22页 |
| 2.2 运动可靠性影响因素与可靠性指标 | 第22-24页 |
| 2.2.1 运动可靠性影响因素 | 第22页 |
| 2.2.2 可靠性指标 | 第22-24页 |
| 2.3 机构运动可靠性理论 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机构运动学数学模型 | 第24页 |
| 2.3.2 机构运动精度概率模型 | 第24-28页 |
| 2.3.3 可靠度计算 | 第28-29页 |
| 2.4 机构运动精度可靠性分析方法 | 第29-34页 |
| 2.4.1 一次二阶矩法 | 第29-30页 |
| 2.4.2 点估计法 | 第30-31页 |
| 2.4.3 混合降维法 | 第31-33页 |
| 2.4.4 蒙特卡罗仿真法 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 机器人静力学分析及运动学建模 | 第36-50页 |
| 3.1 RSL-600型SCARA机器人简介 | 第36-37页 |
| 3.2 SCARA机器人静力学分析 | 第37-40页 |
| 3.3 SCARA机器人运动学建模 | 第40-48页 |
| 3.3.1 ADAMS软件简介 | 第40-42页 |
| 3.3.2 建立机器人几何模型 | 第42-44页 |
| 3.3.3 创建约束 | 第44-45页 |
| 3.3.4 创建驱动 | 第45-47页 |
| 3.3.5 机器人连杆柔性化 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 SCARA机器人运动精度可靠性分析及实验 | 第50-68页 |
| 4.1 机器人模型前处理 | 第50-54页 |
| 4.1.1 连杆参数化 | 第52-53页 |
| 4.1.2 间隙参数化 | 第53-54页 |
| 4.2 刚柔一体机器人运动精度可靠性分析 | 第54-63页 |
| 4.2.1 考虑连杆尺寸误差的运动可靠性分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 同时考虑连杆尺寸误差和间隙误差的运动可靠性分析 | 第56-58页 |
| 4.2.3 仿真结果数据分析 | 第58-61页 |
| 4.2.4 可靠度计算 | 第61-63页 |
| 4.3 SCARA机器人运动精度可靠性实验 | 第63-67页 |
| 4.3.1 实验装置和方法 | 第63-67页 |
| 4.3.2 实验结果与仿真对比 | 第67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 SCARA机器人机构运动可靠度计算程序GUI | 第68-76页 |
| 5.1 MATLAB GUI基础 | 第68-71页 |
| 5.1.1 GUI简介 | 第68-70页 |
| 5.1.2 GUI设计原则与步骤 | 第70-71页 |
| 5.2 机器人机构运动可靠度计算程序设计 | 第71-75页 |
| 5.2.1 程序界面设计 | 第71-74页 |
| 5.2.2 程序界面的功能实现 | 第74-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录: 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84页 |