欠驱动冗余度机器人避障运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 欠驱动机器人研究现状及进展 | 第10-16页 |
| 1.2.1 欠驱动机器人的基础研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 控制方法研究 | 第11-16页 |
| 1.3 冗余度机器人研究情况 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 欠驱动冗余度机器人避障运动控制策略 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平面 4R欠驱动冗余度机器人动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 模糊控制器设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 模糊控制特点 | 第20-21页 |
| 2.3.2 模糊控制器的组成与设计 | 第21页 |
| 2.4 避障控制策略 | 第21-29页 |
| 2.4.1 末端位置避障控制 | 第22-25页 |
| 2.4.2 末端跟踪直线轨迹时避障控制 | 第25-27页 |
| 2.4.3 末端跟踪圆弧轨迹时避障控制 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 欠驱动冗余度机器人避障运动控制仿真 | 第31-61页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 ADAMS和MATLAB联合仿真 | 第31-34页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第34-60页 |
| 3.3.1 末端位置避障控制 | 第34-39页 |
| 3.3.2 末端跟踪直线时避障 | 第39-45页 |
| 3.3.3 末端跟踪斜线时避障 | 第45-52页 |
| 3.3.4 末端跟踪圆弧时避障 | 第52-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 欠驱动冗余度机器人避障运动控制实验 | 第61-99页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 欠驱动冗余度机器人实验系统 | 第61-63页 |
| 4.2.1 实验装置 | 第61-63页 |
| 4.2.2 实验系统主控程序 | 第63页 |
| 4.3 控制实验 | 第63-97页 |
| 4.3.1 位置避障控制 | 第64-70页 |
| 4.3.2 末端跟踪直线时避障 | 第70-79页 |
| 4.3.3 末端跟踪斜直线时避障 | 第79-88页 |
| 4.3.4 末端跟踪圆弧时避障 | 第88-97页 |
| 4.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
