基于GPS/GPRS的移动机器人室外定位研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人定位的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 移动机器人定位技术的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 移动机器人定位技术的发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容以及组织结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 系统设计及相关技术分析 | 第17-27页 |
| 2.1 系统的总体设计 | 第17-18页 |
| 2.2 移动机器人端硬件架构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 移动机器人平台的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 GPS模块的选择 | 第19页 |
| 2.2.3 GPRS模块的选择 | 第19-20页 |
| 2.3 GPS卫星定位系统介绍 | 第20-22页 |
| 2.3.1 GPS组成 | 第20-21页 |
| 2.3.2 GPS定位原理 | 第21-22页 |
| 2.4 GPRS无线数据通信技术 | 第22-24页 |
| 2.4.1 GPRS组成 | 第22-23页 |
| 2.4.2 GPRS数据传输过程 | 第23-24页 |
| 2.5 电子地图技术 | 第24-26页 |
| 2.5.1 GoogleMaps介绍 | 第24-25页 |
| 2.5.2 Ajax用户交互技术介绍 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 嵌入式系统操作平台的搭建 | 第27-37页 |
| 3.1 Ubuntu的安装 | 第27页 |
| 3.2 交叉编译环境的建立 | 第27-31页 |
| 3.2.1 交叉编译工具的安装 | 第27-28页 |
| 3.2.2 配置minicom | 第28-29页 |
| 3.2.3 建立NFS开发环境 | 第29-31页 |
| 3.3 Bootloader的编译与烧写 | 第31-33页 |
| 3.3.1 Bootloader介绍 | 第31-32页 |
| 3.3.2 Uboot的编译与烧写 | 第32-33页 |
| 3.4 嵌入式linux内核的编译与移植 | 第33-34页 |
| 3.4.1 linux内核介绍 | 第33页 |
| 3.4.2 内核的编译与移植 | 第33-34页 |
| 3.5 串口驱动设计 | 第34-36页 |
| 3.5.1 驱动程序的开发流程 | 第34-35页 |
| 3.5.2 COM串口驱动设计 | 第35-36页 |
| 3.5.3 驱动程序的编译和加载 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 GPS/GPRS模块的软件设计 | 第37-45页 |
| 4.1 GPS模块的软件设计 | 第37-40页 |
| 4.1.1 NEMA-0183协议 | 第37-38页 |
| 4.1.2 GPS模块串口通信的设计 | 第38-39页 |
| 4.1.3 GPS数据处理的设计 | 第39-40页 |
| 4.2 GPRS模块的软件设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 PPP协议概述 | 第40页 |
| 4.2.2 GPRS模块串口通信的设计 | 第40-42页 |
| 4.2.3 GPRS发送数据的设计 | 第42-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 监控中心的设计与实现 | 第45-61页 |
| 5.1 监控中心的需求分析 | 第45-46页 |
| 5.2 Qt图形界面开发平台搭建及编程设计 | 第46-49页 |
| 5.2.1 Qt图形界面开发平台的介绍 | 第46页 |
| 5.2.2 Qt开发平台的搭建 | 第46-47页 |
| 5.2.3 信号与槽机制 | 第47-49页 |
| 5.3 无线传输网络设计 | 第49-53页 |
| 5.3.1 无线传输网络的选择 | 第49-50页 |
| 5.3.2 Socket通信设计 | 第50-52页 |
| 5.3.3 无线网卡的配置 | 第52-53页 |
| 5.4 监控中心各模块的图形界面设计 | 第53-59页 |
| 5.4.1 Socket通信连接的界面设计 | 第53-55页 |
| 5.4.2 定位信息显示界面设计 | 第55-58页 |
| 5.4.3 反向控制界面设计 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 系统整体测试与结果分析 | 第61-67页 |
| 6.1 GPRS无线数据传输测试 | 第61-62页 |
| 6.2 上位机数据监测实验 | 第62-66页 |
| 6.2.1 接收定位数据测试 | 第62-63页 |
| 6.2.2 GoogleMaps显示测试 | 第63-65页 |
| 6.2.3 机器人运动控制测试 | 第65-66页 |
| 6.3 测试结果分析 | 第66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
