面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外研究发展与现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 喷涂工件表面三维数据信息的获取与降噪技术 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 逆向造型技术 | 第14-15页 |
| 2.3 三维点云数据信息的采集 | 第15-17页 |
| 2.3.1 三维点云数据 | 第15页 |
| 2.3.2 三维测量仪 | 第15-17页 |
| 2.4 基于PCA法向优化的降噪方法 | 第17-22页 |
| 2.4.1 点云法向信息的获取 | 第17-18页 |
| 2.4.2 点云数据配准 | 第18-19页 |
| 2.4.3 点云法向预平滑及邻域优化 | 第19-20页 |
| 2.4.4 点云降噪处理 | 第20-22页 |
| 2.5 点云特征识别 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 平面漆膜厚度分布模型的建立与仿真验证 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 喷枪路径数学模型 | 第25-26页 |
| 3.3 漆膜厚度分布函数模型的建立 | 第26-34页 |
| 3.3.1 影响涂层厚度分布因素分析 | 第26-27页 |
| 3.3.2 椭圆双? 模型的建立 | 第27-31页 |
| 3.3.3 平板上匀速直线喷涂轨迹的优化 | 第31-34页 |
| 3.4 喷涂实验与仿真 | 第34-38页 |
| 3.4.1 平板喷涂实验 | 第34-36页 |
| 3.4.2 漆膜厚度分布模型的仿真 | 第36-37页 |
| 3.4.3 平板直线喷涂轨迹优化仿真 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 圆柱表面上的喷涂机器人喷涂轨迹规划 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 圆柱表面漆膜厚度分布模型 | 第39-42页 |
| 4.3 基于点云切片技术圆柱表面的喷涂轨迹规划 | 第42-50页 |
| 4.3.1 点云模型切片原则 | 第43-44页 |
| 4.3.2 切片厚度的确定 | 第44-45页 |
| 4.3.3 切片轮廓数据的构建 | 第45-48页 |
| 4.3.4 喷涂轨迹的生成 | 第48-50页 |
| 4.4 圆柱面上的喷涂轨迹优化 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 小曲率曲面上的喷涂轨迹规划 | 第53-59页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 小曲率曲面漆膜厚度分布模型的建立 | 第53-54页 |
| 5.3 小曲率曲面的喷涂轨迹规划 | 第54-55页 |
| 5.3.1 切片方向及厚度的确定 | 第54-55页 |
| 5.3.2 切片轮廓数据的构建 | 第55页 |
| 5.3.3 喷涂路径的生成 | 第55页 |
| 5.4 小曲率曲面上的喷涂轨迹优化 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 汽车油箱喷涂实验 | 第59-66页 |
| 6.1 油箱点云模型的获取 | 第59-62页 |
| 6.1.1 油箱表面点云模型的采集 | 第59-60页 |
| 6.1.2 油箱表面点云数据降噪及特征识别 | 第60-62页 |
| 6.2 油箱表面喷涂轨迹规划 | 第62-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-67页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
