| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号表 | 第9-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-31页 |
| 1.2.1 多智能体一致性的发展 | 第19-21页 |
| 1.2.2 多智能体一致性问题的分类 | 第21-23页 |
| 1.2.3 一致性问题的理论研究方法 | 第23-25页 |
| 1.2.4 事件驱动控制 | 第25-26页 |
| 1.2.5 多智能体事件驱动一致性 | 第26-29页 |
| 1.2.6 多Lagrangian系统的分布式协同控制 | 第29-31页 |
| 1.3 本文的主要工作及内容安排 | 第31-35页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第31-32页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第32-35页 |
| 第2章 多智能体系统控制的理论基础 | 第35-49页 |
| 2.1 图论 | 第35-37页 |
| 2.2 代数和矩阵理论 | 第37-38页 |
| 2.3 线性系统理论 | 第38页 |
| 2.4 非线性系统理论 | 第38-41页 |
| 2.5 Lagrangian系统基础知识 | 第41-44页 |
| 2.5.1 Euler-Lagrange方程 | 第41-43页 |
| 2.5.2 Euler-Lagrange方程的性质 | 第43-44页 |
| 2.6 经典多智能体系统一致性控制器 | 第44-47页 |
| 2.6.1 一阶积分器模型 | 第44-45页 |
| 2.6.2 二阶积分器模型 | 第45-46页 |
| 2.6.3 一般线性模型 | 第46-47页 |
| 2.6.4 Lagrangian模型 | 第47页 |
| 2.7 本章总结 | 第47-49页 |
| 第3章 线性连续多智能体系统的事件触发预估反馈一致性控制 | 第49-75页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 事件触发预估状态反馈一致性控制 | 第50-65页 |
| 3.2.1 事件触发预估状态反馈一致性控制器设计 | 第50-61页 |
| 3.2.2 有关通信的讨论 | 第61-62页 |
| 3.2.3 有关触发函数的讨论 | 第62页 |
| 3.2.4 有关一致性区域的讨论 | 第62页 |
| 3.2.5 数值仿真 | 第62-65页 |
| 3.3 自触发预估状态反馈一致性控制 | 第65-67页 |
| 3.3.1 自触发预估状态反馈一致性控制器设计 | 第65-67页 |
| 3.3.2 数值仿真 | 第67页 |
| 3.4 事件触发预估输出反馈一致性控制 | 第67-74页 |
| 3.4.1 事件触发预估输出反馈一致性控制器设计 | 第67-72页 |
| 3.4.2 数值仿真 | 第72-74页 |
| 3.5 本章总结 | 第74-75页 |
| 第4章 线性离散多智能体系统的事件触发预估反馈一致性控制 | 第75-99页 |
| 4.1 引言 | 第75-76页 |
| 4.2 事件触发预估状态反馈一致性控制 | 第76-87页 |
| 4.2.1 事件触发预估状态反馈一致性控制器设计 | 第76-86页 |
| 4.2.2 数值仿真 | 第86-87页 |
| 4.3 自触发预估状态反馈一致性控制 | 第87-92页 |
| 4.3.1 自触发预估状态反馈一致性控制器设计 | 第87-90页 |
| 4.3.2 数值仿真 | 第90-92页 |
| 4.4 事件触发预估输出反馈一致性控制 | 第92-97页 |
| 4.4.1 事件触发预估输出反馈一致性控制器设计 | 第92-96页 |
| 4.4.2 数值仿真 | 第96-97页 |
| 4.5 本章总结 | 第97-99页 |
| 第5章 线性异构多智能体系统的事件触发预估反馈一致性控制 | 第99-117页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 无外部干扰情形下的事件触发预估反馈一致性控制 | 第99-109页 |
| 5.2.1 事件触发预估反馈一致性控制器设计 | 第99-105页 |
| 5.2.2 数值仿真 | 第105-109页 |
| 5.3 考虑外部干扰情形下的事件触发预估反馈一致性控制 | 第109-113页 |
| 5.3.1 事件触发预估反馈一致性控制器设计 | 第109-112页 |
| 5.3.2 数值仿真 | 第112-113页 |
| 5.4 本章总结 | 第113-117页 |
| 第6章 多Lagrangian系统的事件驱动一致性控制 | 第117-133页 |
| 6.1 引言 | 第117页 |
| 6.2 多Lagrangian系统的事件驱动一致性控制 | 第117-123页 |
| 6.2.1 事件驱动一致性控制器设计 | 第117-121页 |
| 6.2.2 数值仿真 | 第121-123页 |
| 6.3 多机器人系统的事件驱动集结一致性控制 | 第123-128页 |
| 6.3.1 事件驱动集结一致性控制器设计 | 第123-128页 |
| 6.3.2 数值仿真 | 第128页 |
| 6.4 本章总结 | 第128-133页 |
| 第7章 基于Lagrangian模型的多航天器分布式姿态跟踪控制 | 第133-161页 |
| 7.1 引言 | 第133-134页 |
| 7.2 领导者具有非零输入的多航天器分布式自适应跟踪 | 第134-147页 |
| 7.2.1 自适应姿态跟踪控制器设计 | 第134-141页 |
| 7.2.2 数值仿真 | 第141-147页 |
| 7.3 考虑扰动和未建模动态的多航天器分布式鲁棒跟踪 | 第147-154页 |
| 7.3.1 分布式鲁棒姿态跟踪控制器设计 | 第147-152页 |
| 7.3.2 数值仿真 | 第152-154页 |
| 7.4 基于Lagrangian模型的多航天器分布式自适应跟踪 | 第154-159页 |
| 7.4.1 自适应跟踪控制器设计 | 第155-157页 |
| 7.4.2 数值仿真 | 第157-159页 |
| 7.5 本章总结 | 第159-161页 |
| 第8章 多Lagrangian系统的分布式自适应滑模包含控制 | 第161-187页 |
| 8.1 引言 | 第161-162页 |
| 8.2 非完全分布式自适应滑模包含控制 | 第162-170页 |
| 8.3 完全分布式非连续自适应滑模包含控制 | 第170-177页 |
| 8.4 完全分布式连续自适应滑模包含控制 | 第177-183页 |
| 8.5 本章总结 | 第183-187页 |
| 第9章 总结与展望 | 第187-191页 |
| 参考文献 | 第191-211页 |
| 攻读博士学位期间发表与撰写的学术论文 | 第211-213页 |
| 致谢 | 第213-215页 |
| 作者简介 | 第215页 |
