| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 GNSS发展现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 网络RTK和PPP技术 | 第11-12页 |
| 1.1.3 IGS组织及轨道钟差产品 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 GPS/GLONASS精密单点定位模型确定及误差处理方法 | 第18-28页 |
| 2.1 嵌入式实时PPP函数模型的确定 | 第18-21页 |
| 2.1.1 传统无电离层组合模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 UofC半和模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 基于原始观测值的非组合模型 | 第20-21页 |
| 2.2 嵌入式PPP随机模型 | 第21-22页 |
| 2.3 误差来源与处理方法 | 第22-26页 |
| 2.3.1 与卫星相关的误差 | 第22-24页 |
| 2.3.2 与传播过程相关的误差 | 第24-25页 |
| 2.3.3 与接收机相关的误差 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 嵌入式软硬件系统设计 | 第28-40页 |
| 3.1 嵌入式系统概述 | 第28-29页 |
| 3.2 嵌入式硬件平台设计 | 第29-35页 |
| 3.2.1 处理器 | 第30-31页 |
| 3.2.2 存储器模块 | 第31-32页 |
| 3.2.3 电源模块 | 第32页 |
| 3.2.4 串口通信模块 | 第32-33页 |
| 3.2.5 网络通信模块 | 第33-34页 |
| 3.2.6 卫星OEM板卡 | 第34-35页 |
| 3.2.7 硬件平台 | 第35页 |
| 3.3 嵌入式软件系统设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 嵌入式操作系统 | 第35-36页 |
| 3.3.2 操作系统移植 | 第36-38页 |
| 3.3.3 开发环境构建 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 嵌入式GPS/GLONASS精密单点定位软件设计与实现 | 第40-52页 |
| 4.1 软件整体设计 | 第40-41页 |
| 4.2 实时数据流的获取及实现 | 第41-42页 |
| 4.2.1 本地数据流的获取及实现 | 第41页 |
| 4.2.2 NTRIP协议介绍 | 第41-42页 |
| 4.2.3 网络数据流的获取及实现 | 第42页 |
| 4.3 GPS/GLONASS实时数据解码 | 第42-46页 |
| 4.3.1 电文格式标准 | 第43-44页 |
| 4.3.2 嵌入式实时解码 | 第44-46页 |
| 4.4 GPS/GLONASS融合处理 | 第46-51页 |
| 4.4.1 时间系统融合 | 第46页 |
| 4.4.2 坐标系统融合 | 第46-47页 |
| 4.4.3 双系统数据融合 | 第47-49页 |
| 4.4.4 Kalman滤波参数估计 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验数据验证及定位精度分析 | 第52-66页 |
| 5.1 卫星数据质量分析 | 第52-55页 |
| 5.1.1 TEQC数据质量分析 | 第52-53页 |
| 5.1.2 RTKLIB数据质量分析 | 第53-55页 |
| 5.2 实时产品性能分析 | 第55-60页 |
| 5.2.1 连续性与稳定性 | 第55-57页 |
| 5.2.2 轨道精度分析 | 第57-59页 |
| 5.2.3 钟差精度分析 | 第59-60页 |
| 5.3 定位精度和收敛时间分析 | 第60-64页 |
| 5.3.1 嵌入式GPS/GLONASS组合PPP效果分析 | 第60-63页 |
| 5.3.2 嵌入式单GPS PPP效果分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 主要工作与结论 | 第66-67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第74页 |
