自动搬运车研制及其路径规划实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 搬运车的发展 | 第17-19页 |
| 1.3 自动搬运车路径规划算法的发展 | 第19-20页 |
| 1.4 课题的来源及论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 自动搬运车及其路径规划实现的总体设计 | 第22-32页 |
| 2.1 设计要求 | 第22页 |
| 2.1.1 自动搬运车的设计要求 | 第22页 |
| 2.1.2 搬运车路径规划的设计要求 | 第22页 |
| 2.2 自动搬运车元件的选型 | 第22-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 自动搬运车设计 | 第32-49页 |
| 3.1 自动搬运车整体结构 | 第32-33页 |
| 3.2 自动搬运车驱动总成 | 第33-37页 |
| 3.3 自动搬运车数学模型建立 | 第37-41页 |
| 3.4 自动搬运车控制电路部分 | 第41-48页 |
| 3.4.1 C8051F410最小系统 | 第41-43页 |
| 3.4.2 磁条传感器应用模块 | 第43-44页 |
| 3.4.3 电源模块 | 第44-45页 |
| 3.4.4 电流电压转换模块 | 第45-46页 |
| 3.4.5 避障模块 | 第46-47页 |
| 3.4.6 无线模块 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 自动搬运车控制算法 | 第49-58页 |
| 4.1 搬运车的反馈控制 | 第49-50页 |
| 4.2 PID控制以及实现 | 第50-54页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第50页 |
| 4.2.2 变比例系数PID控制算法 | 第50-54页 |
| 4.3 搬运车控制流程 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于图论算法的路径规划及十字路口交通控制器 | 第58-82页 |
| 5.1 路径规划概述 | 第58页 |
| 5.2 地图建模 | 第58-59页 |
| 5.3 图论学相关知识 | 第59-61页 |
| 5.3.1 图论相关介绍 | 第59-60页 |
| 5.3.2 图的存储 | 第60-61页 |
| 5.4 基于图论学的路径规划 | 第61-63页 |
| 5.5 串联区域控制模型的分析 | 第63-65页 |
| 5.6 路径规划算法的实现 | 第65-70页 |
| 5.6.1 搜索算法及方向判断算法的实现 | 第65-67页 |
| 5.6.2 无线通讯模块的实现 | 第67-69页 |
| 5.6.3 路径规划的人机界面 | 第69-70页 |
| 5.7 冲突类型以及解决方式 | 第70-75页 |
| 5.8 十字路口搬运车模糊控制策略 | 第75-80页 |
| 5.8.1 模糊控制算法介绍 | 第75页 |
| 5.8.2 十字路口搬运车模糊控制器设计 | 第75-80页 |
| 5.9 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 实验测试 | 第82-89页 |
| 6.1 搬运车的参数 | 第82-84页 |
| 6.2 搬运车测试 | 第84-88页 |
| 6.2.1 搬运车常规轨道运行实验 | 第84-85页 |
| 6.2.2 搬运车仓库布局运行实验 | 第85-88页 |
| 6.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 7 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 总结 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简历 | 第95页 |
