基于ROS的移动机器人导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人导航研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机器人导航方式 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器人导航的智能算法 | 第12-13页 |
| 1.3 导航技术展望 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人操作系统ROS | 第14-15页 |
| 1.5 ROS调用仿真软件VREP | 第15-16页 |
| 1.6 本文的研究过程 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人建模 | 第17-38页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 机械结构 | 第18-20页 |
| 2.3 运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.4 神经网络PID速度控制 | 第24-26页 |
| 2.5 控制系统测试实验 | 第26-37页 |
| 2.5.1 直线行驶实验 | 第26-30页 |
| 2.5.2 圆周行驶实验 | 第30-35页 |
| 2.5.3 多段线行驶实验 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 移动机器人避障 | 第38-53页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 环境建模 | 第38-39页 |
| 3.3 遗传算法避障规划原理 | 第39-45页 |
| 3.3.1 遗传算法简介 | 第39-40页 |
| 3.3.2 避障算法建模 | 第40-41页 |
| 3.3.3 适应度函数设计 | 第41页 |
| 3.3.4 选择算子 | 第41-42页 |
| 3.3.5 变异算子 | 第42-44页 |
| 3.3.6 参数控制 | 第44-45页 |
| 3.4 路径规划仿真 | 第45-52页 |
| 3.4.1 栅格地图创建 | 第45-47页 |
| 3.4.2 遗传算法路径规划 | 第47-48页 |
| 3.4.3 路径规划仿真对比 | 第48-50页 |
| 3.4.4 机器人行走测试 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 动态环境机器人避障 | 第53-68页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 动态环境建模 | 第53-56页 |
| 4.2.1 静态障碍物的描述 | 第54页 |
| 4.2.2 动态障碍物的描述 | 第54-55页 |
| 4.2.3 激光雷达障碍物测距 | 第55-56页 |
| 4.3 障碍物轨迹已知的运动规划 | 第56-58页 |
| 4.3.1 运动轨迹编码 | 第56页 |
| 4.3.2 综合适应度函数 | 第56-58页 |
| 4.4 障碍物轨迹未知的运动规划 | 第58-59页 |
| 4.5 路径规划仿真实验 | 第59-67页 |
| 4.5.1 障碍物轨迹已知的避障 | 第59-63页 |
| 4.5.2 障碍物轨迹未知的避障 | 第63-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 多目标运动导航 | 第68-79页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 TSP路径规划的数学描述 | 第68-69页 |
| 5.3 TSP编码方式 | 第69-70页 |
| 5.4 求解TSP路径规划的遗传算法 | 第70-71页 |
| 5.5 遗传算子控制 | 第71-73页 |
| 5.6 路径规划仿真 | 第73-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论 | 第79-80页 |
| 6.1 课题所完成的工作 | 第79页 |
| 6.2 改进方向 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第85页 |
