工业机器人三维柔性加工离线编程技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第13页 |
| 1.2 工业机器人在三维柔性加工中的应用 | 第13-15页 |
| 1.3 工业机器人离线编程技术发展应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题的研究内容及主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 KR210工业机器人柔性加工平台 | 第19-27页 |
| 2.1 机器人加工系统平台 | 第19页 |
| 2.2 KR210机器人柔性加工系统设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 总体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 加工主轴及其控制系统设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 机械本体集成 | 第21-24页 |
| 2.2.4 软件系统设计 | 第24-25页 |
| 2.3 KR210柔性加工平台 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 KR210工业机器人运动学分析 | 第27-37页 |
| 3.1 机器人运动学概述 | 第27页 |
| 3.2 机器人位姿几何描述 | 第27-29页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第28-29页 |
| 3.3 机器人正逆运动学问题 | 第29-36页 |
| 3.3.1 KR210型工业机器人 | 第29页 |
| 3.3.2 KR210正向运动学求解 | 第29-32页 |
| 3.3.3 KR210逆向运动学求解 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 KR210三维柔性加工指令离线生成技术 | 第37-59页 |
| 4.1 APT刀位文件分析 | 第37-39页 |
| 4.2 KUKA工业机器人坐标系与KRL编程 | 第39-45页 |
| 4.2.1 KUKA工业机器人坐标系 | 第39-42页 |
| 4.2.2 KRL编程语言 | 第42-45页 |
| 4.3 加工指令转换分析 | 第45-47页 |
| 4.4 KR210代码指令离线生成技术 | 第47-57页 |
| 4.4.1 机器人离线编程CAD/CAM基础 | 第47-51页 |
| 4.4.2 机器人运动轨迹生成研究 | 第51-56页 |
| 4.4.3 机器人KRL指令转换 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 KR210柔性加工离线编程软件系统 | 第59-71页 |
| 5.1 离线编程系统体系结构 | 第59-60页 |
| 5.2 离线编程代码转换模块 | 第60-65页 |
| 5.2.1 程序显示与文件读写 | 第60-61页 |
| 5.2.2 运动指令转换 | 第61-64页 |
| 5.2.3 主轴启停编程 | 第64页 |
| 5.2.4 整体界面 | 第64-65页 |
| 5.3 机器人加工轨迹仿真 | 第65-69页 |
| 5.3.1 机器人运动实时显示 | 第65-68页 |
| 5.3.2 加工轨迹实时显示 | 第68页 |
| 5.3.3 机器人正逆解运动实现 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 KR210机器人加工实验 | 第71-77页 |
| 6.1 KR210机器人加工实验准备 | 第71-74页 |
| 6.2 KR210机器人加工实验操作 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 作者和导师简介 | 第87页 |
