| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第1章 前言 | 第13-23页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 机器人路径规划研究 | 第14-17页 |
| 1.2.2 路径跟踪控制研究 | 第17-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容及创新点 | 第20-23页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 主要创新点 | 第21-23页 |
| 第2章 萤火虫算法结合人工势场法的机器人路径规划 | 第23-38页 |
| 2.1 人工势场法原理 | 第23-26页 |
| 2.2 萤火虫算法及改进研究 | 第26-30页 |
| 2.2.1 常规萤火虫算法及不足分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2 萤火虫算法改进研究 | 第28-30页 |
| 2.3 基于IFA-APF的路径规划建模与求解 | 第30-33页 |
| 2.4 路径规划仿真研究 | 第33-38页 |
| 第3章 水滴算法优化CMAC-PID的轨迹跟踪控制研究 | 第38-61页 |
| 3.1 两轮机器人路径跟踪控制模型 | 第38-40页 |
| 3.2 两轮机器人路径跟踪控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3 CMAC-PID控制理论及实现 | 第42-48页 |
| 3.3.1 CMAC理论描述 | 第43-46页 |
| 3.3.2 CMAC与PID复合控制算法 | 第46-48页 |
| 3.4 IWD改进CMAC-PID的轨迹跟踪复合控制算法 | 第48-56页 |
| 3.4.1 智能水滴算法原理 | 第48-54页 |
| 3.4.2 IWD改进CMAC-PID复合控制算法 | 第54-56页 |
| 3.5 路径跟踪仿真实验 | 第56-61页 |
| 第4章 机器人路径规划及路径跟踪实验研究 | 第61-67页 |
| 4.1 实验平台 | 第61-64页 |
| 4.2 实验及结果分析 | 第64-67页 |
| 第5章 总结及展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加科研情况 | 第76-77页 |
