| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 致谢 | 第10-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-40页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第16-19页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第19-36页 |
| 1.2.1 假肢手触觉感知功能的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.2 触觉传感实现方式的国内外研究现状 | 第21-26页 |
| 1.2.3 电容式柔性触觉传感器的国内外研究现状 | 第26-32页 |
| 1.2.4 柔性触觉传感器建模分析的国内外研究现状 | 第32-36页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第36-37页 |
| 1.4 论文主要研究内容与框架 | 第37-39页 |
| 1.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第2章 PDMS薄膜介电层触觉传感单元的力学建模与性能分析 | 第40-64页 |
| 2.1 引言 | 第40页 |
| 2.2 PDMS介电层触觉传感单元的力学建模 | 第40-53页 |
| 2.2.1 PDMS介电层触觉传感单元结构设计 | 第40-41页 |
| 2.2.2 触觉传感单元几何模型与边界条件 | 第41-42页 |
| 2.2.3 触觉传感单元力学解析模型 | 第42-45页 |
| 2.2.4 触觉传感单元变形计算与分析 | 第45-51页 |
| 2.2.5 触觉传感单元电容值变化 | 第51-53页 |
| 2.3 PDMS介电层触觉传感单元的分区域力学建模 | 第53-63页 |
| 2.3.1 触觉传感单元修正力学模型 | 第53-62页 |
| 2.3.2 触觉传感单元变形计算与分析 | 第62-63页 |
| 2.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第3章 微四棱锥台介电层触觉传感阵列的结构设计与三维力解耦 | 第64-76页 |
| 3.1 引言 | 第64-65页 |
| 3.2 微四棱锥台介电层触觉传感阵列的结构设计 | 第65-69页 |
| 3.2.1 触觉传感单元结构设计 | 第65-66页 |
| 3.2.2 触觉传感单元工作原理 | 第66-67页 |
| 3.2.3 触觉传感单元阵列化设计 | 第67-68页 |
| 3.2.4 触觉传感阵列外围引出电极配置方案设计 | 第68-69页 |
| 3.3 微四棱锥台介电层触觉传感单元的三维力解耦 | 第69-75页 |
| 3.3.1 触觉传感单元三维力解耦模型 | 第69-71页 |
| 3.3.2 触觉传感单元三维力测试 | 第71-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 微四棱锥台介电层触觉传感阵列的力学建模与优化 | 第76-94页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 微四棱锥台介电层触觉传感单元力学解析建模 | 第77-85页 |
| 4.2.1 触觉传感单元几何模型 | 第77-78页 |
| 4.2.2 触觉传感单元力学解析模型 | 第78-84页 |
| 4.2.3 力学解析模型求解方法 | 第84-85页 |
| 4.2.4 触觉传感单元变形分析 | 第85页 |
| 4.3 触觉传感单元结构参数优化分析 | 第85-91页 |
| 4.3.1 触觉传感单元结构参数优化准则 | 第85-86页 |
| 4.3.2 触觉传感单元微四棱锥台介电层结构参数优化 | 第86-89页 |
| 4.3.3 触觉传感单元表面凸起结构参数优化 | 第89-91页 |
| 4.4 触觉传感单元三维接触力检测性能分析 | 第91-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 曲面装载下微四棱锥台介电层触觉传感阵列的力学建模 | 第94-106页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 微四棱锥台介电层触觉传感单元的曲面装载几何模型 | 第94-96页 |
| 5.3 触觉传感单元在曲面装载下的力学解析建模 | 第96-103页 |
| 5.3.1 触觉传感单元力学解析模型 | 第96-102页 |
| 5.3.2 力学解析模型求解方法 | 第102-103页 |
| 5.4 曲面装载对触觉传感单元接触力检测性能的影响规律 | 第103-105页 |
| 5.4.1 触觉传感单元变形计算与分析 | 第103-104页 |
| 5.4.2 触觉传感单元电容变化规律 | 第104-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 微四棱锥台介电层触觉传感阵列的微制造与集成封装 | 第106-124页 |
| 6.1 引言 | 第106页 |
| 6.2 触觉传感阵列的分层制造与集成封装工艺设计 | 第106-108页 |
| 6.3 触觉传感阵列电容极板微制造工艺 | 第108-112页 |
| 6.3.1 基于PET基底的电容极板图案光刻工艺设计与分析 | 第108-110页 |
| 6.3.2 电容极板图案的磁控溅射工艺设计与分析 | 第110-111页 |
| 6.3.3 PDMS保护层的旋涂工艺设计与分析 | 第111-112页 |
| 6.4 触觉传感阵列微四棱锥台介电层微制造工艺 | 第112-120页 |
| 6.4.1 微四棱锥台介电层硅模具的微纳制造工艺设计与分析 | 第112-118页 |
| 6.4.2 PDMS微四棱锥台介电层的制造工艺设计与分析 | 第118-120页 |
| 6.5 触觉传感阵列表面凸起制造工艺 | 第120-121页 |
| 6.6 触觉传感阵列集成封装工艺 | 第121-122页 |
| 6.7 本章小结 | 第122-124页 |
| 第7章 分布式柔性触觉传感阵列的测试原理及实验研究 | 第124-146页 |
| 7.1 引言 | 第124页 |
| 7.2 分布式柔性触觉传感阵列的测试原理 | 第124-130页 |
| 7.2.1 基于AD7153的扫描电路原理及实现 | 第124-129页 |
| 7.2.2 触觉传感阵列外围引出电极的柔性连接 | 第129-130页 |
| 7.3 分布式柔性触觉传感阵列的实验平台构建 | 第130-133页 |
| 7.3.1 柔性触觉传感阵列接触力检测性能测试平台 | 第130-131页 |
| 7.3.2 柔性触觉传感阵列接触力实时显示系统 | 第131-133页 |
| 7.4 分布式柔性触觉传感阵列的接触力检测性能测试实验及研究 | 第133-140页 |
| 7.4.1 平面装载下触觉传感阵列的接触力检测性能测试 | 第133-137页 |
| 7.4.2 曲面装载下触觉传感阵列的接触力检测性能测试 | 第137-140页 |
| 7.5 分布式柔性触觉传感阵列的假肢手装载初步实验 | 第140-144页 |
| 7.5.1 分布式柔性触觉传感阵列的假肢手装载 | 第140-141页 |
| 7.5.2 假肢手抓取物体实验 | 第141-144页 |
| 7.6 本章小结 | 第144-146页 |
| 第8章 总结与展望 | 第146-152页 |
| 8.1 工作总结 | 第146-149页 |
| 8.2 主要创新点 | 第149-150页 |
| 8.3 研究展望 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-166页 |
| 作者简历 | 第166-168页 |
| 1 教育背景 | 第166页 |
| 2 攻读博士学位期间发表及录用的论文 | 第166-167页 |
| 3 申请及授权的国家专利 | 第167-168页 |
| 4 参加的科研项目 | 第168页 |
