基于K60系统板的智能小车控制系统设计
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-13页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外智能车的研发现状 | 第11-12页 |
| ·国外智能车的发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内智能车的发展状况 | 第12页 |
| ·本课题研究的意义及内容 | 第12-13页 |
| 第2章 智能小车总体方案设计 | 第13-16页 |
| ·智能小车总体方案设计的基本组成 | 第13-14页 |
| ·智能小车设计方案中各个模块的功能设计 | 第14-15页 |
| ·系统主板模块的功能设计 | 第14页 |
| ·电源管理模块的功能设计 | 第14页 |
| ·数据采集模块的功能设计 | 第14页 |
| ·电机驱动模块的功能设计 | 第14-15页 |
| ·舵机转向模块的功能设计 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第3章 智能小车机械结构的设计与调试 | 第16-26页 |
| ·智能小车车身及底盘的设计 | 第16-17页 |
| ·智能小车转向机构的原理及优化 | 第17-21页 |
| ·转向舵机的工作原理 | 第17-18页 |
| ·转向舵机的摆杆及转角优化方案 | 第18-21页 |
| ·智能小车转向前轮的调试 | 第21-23页 |
| ·智能小车的转向前轮的主销后倾角调试 | 第21-22页 |
| ·智能小车的转向前轮的主销内倾角调试 | 第22页 |
| ·智能小车的前轮前束调试 | 第22-23页 |
| ·相关数据采集器的安装调试 | 第23-25页 |
| ·数字摄像头的安装调试 | 第23-24页 |
| ·光电测速传感器的安装调试 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 智能小车硬件电路的设计 | 第26-32页 |
| ·硬件电路总体设计方案 | 第26页 |
| ·摄像头的选择 | 第26-27页 |
| ·各个硬件电路的设计 | 第27-31页 |
| ·控制主板的电路设计 | 第27-28页 |
| ·电源分配板的电路设计 | 第28-30页 |
| ·电机驱动板的电路设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第5章 智能小车的软件设计与调试 | 第32-57页 |
| ·智能小车的软件设计方案 | 第32-33页 |
| ·单片机系统板的选择 | 第32-33页 |
| ·K60 系统板工作流程方框图 | 第33页 |
| ·主板控制系统的初始化 | 第33-38页 |
| ·主板总线的时钟初始化 | 第33-34页 |
| ·摄像头初始化 | 第34页 |
| ·PWM 模块初始化 | 第34-35页 |
| ·I/O 模块初始化 | 第35-36页 |
| ·SCI 模块初始化 | 第36-37页 |
| ·ECT 模块初始化 | 第37页 |
| ·串口模块初始化 | 第37-38页 |
| ·参数设置模块初始化 | 第38页 |
| ·图像采集及处理算法 | 第38-41页 |
| ·图像采集 | 第38-40页 |
| ·阈值算法 | 第40-41页 |
| ·二值化算法 | 第41页 |
| ·黑线提取及优化 | 第41-47页 |
| ·原始图像的特点 | 第41-42页 |
| ·黑线边沿提取 | 第42-44页 |
| ·图像校正 | 第44-46页 |
| ·推算折点 | 第46页 |
| ·路径选择 | 第46-47页 |
| ·速度控制和舵机控制方法设计 | 第47-53页 |
| ·基于 PID 算法的速度控制方法设计 | 第49-51页 |
| ·bang-bang 控制算法对于速度控制的优化 | 第51页 |
| ·基于 PID 算法的舵机控制方法设计 | 第51-53页 |
| ·编译开发环境与上位机图像调试 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第6章 总结工作及展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
