基于气动比例技术的下肢康复训练机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·气动比例系统的特点及应用 | 第12-13页 |
| ·课题主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 下肢康复训练机器人总体方案设计 | 第15-21页 |
| ·医学康复理论和康复模式设计 | 第15-18页 |
| ·人体下肢步态分析 | 第15-17页 |
| ·康复模式设计 | 第17-18页 |
| ·系统总体设计 | 第18-21页 |
| 第3章 下肢康复训练机械系统设计与制作 | 第21-37页 |
| ·减重支撑系统 | 第21-26页 |
| ·减重支撑系统机构设计 | 第21-22页 |
| ·重心调节装置设计 | 第22-23页 |
| ·减重支撑系统气动回路设计 | 第23-26页 |
| ·下肢外骨骼步态轨迹系统 | 第26-35页 |
| ·步态轨迹系统机构设计 | 第27-30页 |
| ·步态轨迹系统气动回路设计 | 第30-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第4章 下肢康复训练机器人系统建模与仿真分析 | 第37-53页 |
| ·减重支撑系统仿真分析 | 第37-41页 |
| ·人机系统与跑步机运动模型 | 第37-38页 |
| ·减重支撑系统气动模型 | 第38-41页 |
| ·下肢外骨骼机构运动学和动力学分析 | 第41-49页 |
| ·下肢外骨骼机构运动学分析 | 第41-44页 |
| ·下肢外骨骼机构动力学分析 | 第44-47页 |
| ·步态轨迹仿真分析 | 第47-49页 |
| ·外骨骼步态轨迹气动控制系统分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 下肢康复训练机器人控制策略与软件编程 | 第53-63页 |
| ·控制策略 | 第53-55页 |
| ·控制系统软件实现 | 第55-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第6章 下肢康复训练机器人试验与分析 | 第63-85页 |
| ·减重支撑系统控制试验 | 第63-66页 |
| ·步态行走试验 | 第66-75页 |
| ·单关节试验 | 第66-70页 |
| ·双关节同步协调运动试验 | 第70-72页 |
| ·三关节同步协调步态训练 | 第72-73页 |
| ·半主动控制步态康复训练 | 第73-75页 |
| ·基于表面肌电信号系统的康复评价和运动分析 | 第75-83页 |
| ·表面肌电信号的检测与采集 | 第75-79页 |
| ·表面肌电信号频谱与时域分析 | 第79-83页 |
| ·小结 | 第83-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·课题研究总结 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第93页 |
