卧式下肢康复训练机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·下肢康复训练机器人技术难点分析 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 卧式下肢康复训练机器人机械系统 | 第17-25页 |
| ·下肢康复训练医学理论及康复机器人设计要求 | 第17-21页 |
| ·脑卒中临床康复医学基础 | 第17-19页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人设计要求 | 第19-20页 |
| ·卧式下肢康复训练模式分析 | 第20-21页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人机械系统 | 第21-22页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人总体结构 | 第21-22页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人机械臂结构 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 卧式下肢康复训练机器人控制系统 | 第25-37页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人总体控制方案 | 第25-29页 |
| ·康复机器人控制策略研究概况 | 第25-26页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人总体控制方案 | 第26-29页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人控制系统 | 第29-31页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人控制算法 | 第31-34页 |
| ·卧式下肢康复训练机器人控制试验 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 卧式下肢康复训练机器人示教功能设计 | 第37-55页 |
| ·康复动作介绍 | 第37-38页 |
| ·示教系统功能 | 第38页 |
| ·示教系统硬件构成 | 第38-40页 |
| ·示教系统软件编程 | 第40-48页 |
| ·示教动作流程分析 | 第40-42页 |
| ·示教软件界面设计 | 第42-48页 |
| ·示教轨迹分析 | 第48-50页 |
| ·示教试验 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 表面肌电信号的应用 | 第55-71页 |
| ·肌电信号产生机理与特点 | 第55-57页 |
| ·肌电信号信号产生机理与特点 | 第55-57页 |
| ·影响表面肌电信号的因素 | 第57页 |
| ·表面肌电信号采集 | 第57-61页 |
| ·表面肌电信号采集硬件 | 第58页 |
| ·表面肌电信号采集软件 | 第58-61页 |
| ·表面肌电信号处理方法 | 第61-64页 |
| ·表面肌电信号试验 | 第64-70页 |
| ·表面肌电信号电极布置及注意问题 | 第64-65页 |
| ·表面肌电信号试验 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结及展望 | 第71-73页 |
| ·课题研究总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第79页 |
