复杂情况下无人机的航路规划技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·无人机航路规划技术的研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·无人机航路规划技术的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·无人机航路规划技术的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 无人机作战环境建模 | 第13-20页 |
| ·数字地图的生成 | 第13-14页 |
| ·作战工具的选定 | 第14-15页 |
| ·无人机影响因素建模 | 第15-19页 |
| ·雷达分析与建模 | 第15-16页 |
| ·地形的分析建模 | 第16-18页 |
| ·大气威胁 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 D*算法与简单环境下的航路规划方法 | 第20-36页 |
| ·其他航路规划算法 | 第20-24页 |
| ·PRM | 第20-21页 |
| ·Vornoi 图 | 第21页 |
| ·动态规划法 | 第21-22页 |
| ·人工势场法 | 第22-23页 |
| ·Dijkstra 算法 | 第23页 |
| ·A*算法 | 第23-24页 |
| ·D*算法 | 第24-29页 |
| ·算法描述 | 第24-25页 |
| ·算法的思想和步骤 | 第25-26页 |
| ·航路规划 | 第26-29页 |
| ·航路规划的优化 | 第29-35页 |
| ·威胁建模改进 | 第29-30页 |
| ·算法的改进 | 第30-32页 |
| ·航路的光顺 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 二维环境下无人侦察机的航路规划 | 第36-52页 |
| ·动态目标的航路规划方法 | 第36-42页 |
| ·卡尔曼滤波算法简介 | 第36-37页 |
| ·动态 D*算法简介 | 第37-38页 |
| ·问题解决方案 | 第38-39页 |
| ·算法仿真 | 第39-42页 |
| ·目标未知下的航路规划方法 | 第42-51页 |
| ·区域划分并计算各段代价 | 第42-45页 |
| ·目标的判断 | 第45-47页 |
| ·航路规划方案 | 第47-48页 |
| ·实例仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 立体环境下隐身无人机的航路规划方法 | 第52-62页 |
| ·环境模型 | 第52-56页 |
| ·地形威胁 | 第52-53页 |
| ·大气威胁 | 第53-54页 |
| ·雷达、导弹威胁 | 第54页 |
| ·无人机的隐身 | 第54-56页 |
| ·D-S 证据合成理论算法 | 第56-57页 |
| ·航路规划方案 | 第57-59页 |
| ·威胁位置的确定 | 第57-58页 |
| ·威胁程度的确定 | 第58页 |
| ·航路规划步骤 | 第58-59页 |
| ·实例仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 论文发表和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
