| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·小型无人直升机概述 | 第9-10页 |
| ·小型无人直升机的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容及论文结构 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 小型无人直升机动力学模型 | 第14-25页 |
| ·直升机飞行原理 | 第14-16页 |
| ·旋翼切面原理 | 第14页 |
| ·悬停、垂直、前向和侧向飞行 | 第14-15页 |
| ·旋翼的挥舞运动 | 第15-16页 |
| ·模型直升机的特点 | 第16页 |
| ·小型无人直升机数学模型的建立 | 第16-24页 |
| ·小型无人直升机的数学建模 | 第16-18页 |
| ·小型无人直升机动力学方程组推导 | 第18-20页 |
| ·小型无人直升机运动学方程组的建立 | 第20-22页 |
| ·小型无人直升机数学模型的配平及线性化 | 第22-23页 |
| ·小型无人直升机运动方程的状态空间表达式 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 非结构网格划分及流场模拟计算 | 第25-36页 |
| ·ANSYS CFD 软件包简介 | 第25-27页 |
| ·ANSYS ICEM 简介 | 第25-26页 |
| ·ANSYS FLUENT 简介 | 第26-27页 |
| ·非结构体网格生成步骤及方法 | 第27-28页 |
| ·小型无人直升机机身的网格生成 | 第28-33页 |
| ·壳网格的生成 | 第29-30页 |
| ·棱柱网格的生成 | 第30-31页 |
| ·体网格的生成 | 第31-33页 |
| ·机身 ANSYS FLUENT 模拟运算 | 第33-35页 |
| ·主控方程 | 第33-34页 |
| ·边界条件 | 第34页 |
| ·运算结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 模糊自适应 PID 控制算法研究 | 第36-46页 |
| ·模糊自适应 PID 控制原理 | 第36-38页 |
| ·模糊控制原理 | 第36页 |
| ·模糊自适应 PID 控制 | 第36-38页 |
| ·俯仰通道数学模型的建立 | 第38页 |
| ·模糊自适应 PID 算法设计过程 | 第38-44页 |
| ·隶属函数的建立 | 第38-41页 |
| ·模糊控制规则 | 第41-43页 |
| ·解模糊化的设计 | 第43-44页 |
| ·MATLAB 仿真实验与结果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 飞行控制系统设计 | 第46-66页 |
| ·飞行控制系统总体设计 | 第46-50页 |
| ·需求分析 | 第46页 |
| ·飞行平台 | 第46-47页 |
| ·系统总体结构 | 第47-49页 |
| ·飞控计算机与传感器的选型 | 第49-50页 |
| ·飞行控制系统硬件设计 | 第50-58页 |
| ·处理器 DSP 功能介绍 | 第50-51页 |
| ·惯性测量(IMU)传感器电路设计 | 第51-54页 |
| ·三轴陀螺仪 | 第51-53页 |
| ·三轴加速度计与电子罗盘 | 第53-54页 |
| ·气压高度计模块设计 | 第54-55页 |
| ·北斗/GPS 双系统定位模块设计 | 第55-57页 |
| ·北斗与 GPS 卫星导航系统 | 第55-56页 |
| ·BD/GPS 双系统定位模块 | 第56-57页 |
| ·舵机与电机的驱动设计 | 第57-58页 |
| ·飞行控制系统软件设计 | 第58-65页 |
| ·IMU 传感器数据采集 | 第58-60页 |
| ·三轴陀螺仪 L3G4200D | 第58-59页 |
| ·三轴加速度计 LSM303DLHC | 第59-60页 |
| ·气压高度计 MS5611-01BA03 数据读取 | 第60-61页 |
| ·北斗/GPS 定位模块测试 | 第61-65页 |
| ·北斗/GPS 模块输出消息格式 | 第61-62页 |
| ·模块测试 | 第62-65页 |
| ·FLASH 存储模块 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |