可翻滚四足机器人结构设计及其运动规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·移动机器人概述 | 第9页 |
| ·国内外移动机器人的研究动态 | 第9-15页 |
| ·轮-足复合式移动机构 | 第9-12页 |
| ·滚动机器人 | 第12-15页 |
| ·本文研究的意义与工作内容 | 第15-17页 |
| 2 可翻滚四足机器人结构设计与系统组成 | 第17-25页 |
| ·设计思路 | 第17-18页 |
| ·可翻滚四足机器人结构设计 | 第18-21页 |
| ·整体结构模型 | 第18-19页 |
| ·机体及髋关节设计 | 第19-20页 |
| ·腿机构设计 | 第20-21页 |
| ·结构参数与配重 | 第21-22页 |
| ·可翻滚四足机器人系统组成 | 第22-24页 |
| ·控制系统 | 第23页 |
| ·传感器系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 站立-翻滚过渡运动学分析 | 第25-32页 |
| ·站立-翻滚过渡模型 | 第25-27页 |
| ·站立-翻滚过渡规划 | 第27-31页 |
| ·终止时刻位形优化 | 第28页 |
| ·过渡轨迹规划 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 闭链翻滚运动学分析 | 第32-50页 |
| ·闭链翻滚模型 | 第32-33页 |
| ·闭链翻滚运动学分析 | 第33-47页 |
| ·杆件 1 触地 | 第34-37页 |
| ·杆件 2 触地 | 第37-39页 |
| ·杆件 3 触地 | 第39-42页 |
| ·杆件 4 触地 | 第42-45页 |
| ·杆件 5 触地 | 第45-47页 |
| ·转动惯量分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 恒质心偏距的翻滚过程关节轨迹规划 | 第50-61页 |
| ·轨迹规划原则 | 第50-51页 |
| ·现有的翻滚机构轨迹规划研究 | 第51-52页 |
| ·平稳连续翻滚运动的约束条件 | 第52-55页 |
| ·临界点翻滚机构模型 | 第52-53页 |
| ·平稳翻滚条件下的临界点模型 | 第53-54页 |
| ·翻滚平稳性和关节连续性同时满足的条件 | 第54-55页 |
| ·恒质心偏距关节轨迹规划 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-64页 |
| ·主要工作总结 | 第61-62页 |
| ·可翻滚四足机器人的研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
