| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·血管机器人的发展现状 | 第16-21页 |
| ·介入蠕动机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| ·游动机器人的发展现状 | 第17-21页 |
| ·论文主要研究内容结构及创新点 | 第21-23页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·本论文创新点 | 第22-23页 |
| 第二章 血管机器人总体设计 | 第23-32页 |
| ·前言 | 第23页 |
| ·鞭毛推进器 | 第23-25页 |
| ·机器人运动设计 | 第25-28页 |
| ·鞭毛菌转向 | 第25-27页 |
| ·仿鞭毛菌游动机器人机理 | 第27-28页 |
| ·机器人结构设计 | 第28-31页 |
| ·机器人总长的确定 | 第28页 |
| ·机器人密封设计 | 第28-29页 |
| ·机器人整体结构 | 第29-30页 |
| ·机身工程材料选择 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 游动机器人外形结构优化 | 第32-45页 |
| ·前言 | 第32页 |
| ·鞭毛尾结构优化 | 第32-39页 |
| ·四型推进器理论计算模型 | 第33-34页 |
| ·推进器推进性能分析 | 第34-39页 |
| ·机身外形参数优化 | 第39-41页 |
| ·两鞭毛尾间距优化 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 游动机器人的数值仿真 | 第45-54页 |
| ·前言 | 第45页 |
| ·运动学模型 | 第45-48页 |
| ·坐标系建立 | 第45-46页 |
| ·基于四元数理论的运动学方程 | 第46-48页 |
| ·动力学模型 | 第48-50页 |
| ·动力学方程 | 第48-49页 |
| ·力与力矩 | 第49-50页 |
| ·基于理论模型的运动仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于 RecurDyn 与 Matlab/Simulink 的机器人虚拟样机仿真 | 第54-63页 |
| ·前言 | 第54页 |
| ·虚拟样机系统的构建 | 第54-57页 |
| ·RecurDyn 简介 | 第54-55页 |
| ·几何模型建立 | 第55-56页 |
| ·驱动力及驱动力矩求解 | 第56-57页 |
| ·联合仿真系统的建立 | 第57-62页 |
| ·Matlab/Simulink 简介 | 第57页 |
| ·联合仿真的目标 | 第57-59页 |
| ·基于 RecurDyn 的联合仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 原理样机硬件构建及实验 | 第63-71页 |
| ·前言 | 第63页 |
| ·控制电路主要芯片 | 第63-65页 |
| ·控制芯片 | 第63-64页 |
| ·三轴陀螺仪 | 第64页 |
| ·电机驱动芯片 | 第64-65页 |
| ·机器人控制电路 | 第65-67页 |
| ·实验 | 第67-70页 |
| ·推进力正交实验 | 第67页 |
| ·实验仪器及实验原理 | 第67-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-69页 |
| ·机器人整机运行实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文主要工作与总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 硕士期间发表的学术论文及专利 | 第77页 |