| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·汽车电子稳定系统(ESP)概述 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·ESP 系统与 ABS、ASR 的比较 | 第11-12页 |
| ·ESP 系统的工作原理 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 汽车稳定性控制动力学模型的建立 | 第15-26页 |
| ·汽车动力学建模方法 | 第15页 |
| ·汽车参考模型 | 第15-21页 |
| ·坐标系及参量定义 | 第15-17页 |
| ·二自由度线性参考模型 | 第17-21页 |
| ·汽车动力学模型 | 第21-24页 |
| ·车身模型 | 第21-23页 |
| ·车轮转动模型 | 第23页 |
| ·辅助计算模块 | 第23-24页 |
| ·轮胎模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 汽车 ESP 稳定性原理及模糊 PID 控制策略 | 第26-49页 |
| ·汽车运动状态与稳定性的关系 | 第26-33页 |
| ·控制变量的选择 | 第26页 |
| ·横摆角速度与稳定性的关系 | 第26-27页 |
| ·质心侧偏角与稳定性的关系 | 第27-29页 |
| ·控制变量名义值的计算 | 第29-33页 |
| ·汽车稳定性控制原理与分析 | 第33-39页 |
| ·汽车稳定性控制的方法 | 第33-34页 |
| ·直接横摆力矩控制策略及控制算法 | 第34-38页 |
| ·附加横摆力矩的制动分配 | 第38-39页 |
| ·汽车 ESP 模糊 PID 控制策略 | 第39-47页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第39-40页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第40-41页 |
| ·汽车 ESP 模糊 PID 控制器设计 | 第41-43页 |
| ·加权模块设计 | 第43-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 汽车 ESP 模糊滑模控制策略 | 第49-62页 |
| ·模糊滑模控制的基本原理 | 第49-52页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第49-51页 |
| ·滑模控制的抖振问题 | 第51-52页 |
| ·模糊滑模控制原理 | 第52页 |
| ·汽车 ESP 模糊滑模控制器设计 | 第52-57页 |
| ·模糊滑模控制系统结构 | 第52-53页 |
| ·横摆角速度滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| ·质心侧偏角滑模控制器设计 | 第54-55页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第55-57页 |
| ·仿真结果与分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 汽车 ESP 控制系统硬件在环试验研究 | 第62-70页 |
| ·硬件在环仿真结构及原理 | 第62-64页 |
| ·硬件在环试验平台方案的选择 | 第62-63页 |
| ·基于 xPC Target 和 RTW 的体系结构 | 第63-64页 |
| ·硬件在环试验台组成 | 第64-67页 |
| ·在环试验平台硬件系统设计 | 第64-65页 |
| ·在环试验平台软件系统设计 | 第65-66页 |
| ·在环试验平台的调试 | 第66-67页 |
| ·试验结果与分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |