基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·基于无线通信网络的遥操作系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·远程监控技术 | 第15页 |
| ·虚拟现实技术 | 第15-16页 |
| ·基于事件的控制技术 | 第16页 |
| ·基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题来源与意义 | 第18页 |
| ·本文主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 遥操作工程机器人系统的软件实现方法 | 第20-30页 |
| ·无线通信协议的分析与选择 | 第20-23页 |
| ·三种无线通信技术 | 第20-21页 |
| ·TCP/IP协议 | 第21-22页 |
| ·TCP协议和UDP协议 | 第22-23页 |
| ·客户端/服务器模型 | 第23-24页 |
| ·套接字编程 | 第24-26页 |
| ·套接字(Socket)的基本概念 | 第24页 |
| ·套接字的类型 | 第24-26页 |
| ·套接字的模式 | 第26页 |
| ·多线程技术 | 第26-28页 |
| ·进程与线程 | 第27页 |
| ·MFC的多线程技术 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 遥操作工程机器人系统的硬件软件设计 | 第30-40页 |
| ·硬件系统设计 | 第30-34页 |
| ·总体结构设计 | 第30-31页 |
| ·无线通信网络系统设计 | 第31-32页 |
| ·远程操作端子系统设计 | 第32页 |
| ·现场控制端子系统设计 | 第32-34页 |
| ·软件系统设计 | 第34-38页 |
| ·WANem(WAN Emulator)的引入 | 第34-35页 |
| ·客户端控制软件设计 | 第35-36页 |
| ·服务器控制软件设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 遥操作工程机器人系统的增益调度控制 | 第40-58页 |
| ·GSC基本原理 | 第40-51页 |
| ·GSC的基本思路 | 第40-42页 |
| ·增益对系统性能的影响 | 第42-43页 |
| ·最大增益的确定方法 | 第43-47页 |
| ·代价函数的定义 | 第47页 |
| ·多级寻优策略 | 第47-51页 |
| ·GSC最优增益的确定 | 第51页 |
| ·TCRS的GSC结构 | 第51-52页 |
| ·TCRS的控制特性实验研究 | 第52-56页 |
| ·GSC的实验研究 | 第53-55页 |
| ·GSC的局限性 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 遥操作工程机器人系统的模糊控制 | 第58-70页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第58-61页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第58-61页 |
| ·模糊控制与PID控制的结合 | 第61页 |
| ·TCRS的FPID结构 | 第61-62页 |
| ·TCRS的FPID算法 | 第62-63页 |
| ·TCRS的控制特性实验研究 | 第63-68页 |
| ·阶跃响应特性 | 第63-65页 |
| ·正弦跟踪特性 | 第65-67页 |
| ·变轨迹跟踪特性 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 遥操作工程机器人系统的模糊神经网络控制 | 第70-80页 |
| ·模糊神经网络基本思路 | 第70-72页 |
| ·模糊控制和神经网络的结合 | 第70-71页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第71-72页 |
| ·TCRS的FNNC结构 | 第72页 |
| ·TCRS的FNNC算法 | 第72-74页 |
| ·PID控制算法 | 第72-73页 |
| ·FNNC算法 | 第73-74页 |
| ·TCRS的控制特性实验研究 | 第74-79页 |
| ·阶跃响应特性 | 第74-76页 |
| ·正弦跟踪特性 | 第76-77页 |
| ·变轨迹跟踪特性 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 一 总结 | 第80页 |
| 二 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
