| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·空间机器人概况 | 第12-14页 |
| ·空间机器人的分类 | 第12页 |
| ·空间机器人的主要用途 | 第12-13页 |
| ·空间机器人的主要优势 | 第13-14页 |
| ·空间机器人的实际应用及发展趋势 | 第14-18页 |
| ·空间机器人的实际应用 | 第14-17页 |
| ·空间机器人的发展阶段 | 第17-18页 |
| ·空间机器人的理论研究现状 | 第18-24页 |
| ·空间机器人的运动学和动力学建模 | 第18-19页 |
| ·空间机器人的控制模式分类 | 第19页 |
| ·空间机器人的逆运动学求解及控制 | 第19-20页 |
| ·空间机器人轨迹跟踪的动力学控制 | 第20-22页 |
| ·柔性空间机器人的动力学控制 | 第22-24页 |
| ·选题意义及内容安排 | 第24-29页 |
| ·本文选题意义 | 第24-25页 |
| ·本文章节安排 | 第25-29页 |
| 第二章 漂浮基空间机器人系统的运动学及动力学模型 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·漂浮基空间机械臂系统的运动学及动力学模型 | 第29-38页 |
| ·漂浮基空间机械臂的系统结构 | 第29-30页 |
| ·本体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统建模 | 第30-36页 |
| ·本体位置、姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统建模 | 第36-38页 |
| ·漂浮基双臂空间机器人系统的运动学及动力学模型 | 第38-46页 |
| ·漂浮基双臂空间机器人的系统结构 | 第38-40页 |
| ·本体位置不控、姿态受控的漂浮基双臂空间机器人系统建模 | 第40-44页 |
| ·本体位置、姿态均不受控的漂浮基双臂空间机器人系统建模 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学求解算法 | 第47-53页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·逆运动学求解方案设计 | 第47-50页 |
| ·双向映射神经网络控制器 | 第48-49页 |
| ·基于李雅普诺夫函数的逆运动学求解 | 第49-50页 |
| ·仿真算例 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 漂浮基空间机器人系统的模糊小波神经网络控制 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于模糊小波神经网络的双臂空间机器人控制器 | 第53-55页 |
| ·模糊小波神经网络 | 第55-59页 |
| ·模糊小波神经网络的具体结构 | 第55-57页 |
| ·模糊小波神经网络参数调整的在线学习算法 | 第57-59页 |
| ·系统仿真算例 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 基于模糊基函数网络的漂浮基空间机器人轨迹跟踪自适应控制器设计 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·模糊基函数网络的结构 | 第63-65页 |
| ·具有外部扰动和参数未知的漂浮基双臂空间机器人的模糊基函数网络控制 | 第65-71页 |
| ·双臂空间机器人关节运动的模糊基函数网络控制方法设计 | 第65-69页 |
| ·仿真算例 | 第69-71页 |
| ·基于模糊基函数网络的双臂空间机器人姿态、末端爪手协调运动的自适应调节控制 | 第71-77页 |
| ·双臂空间机器人惯性空间的系统动力学方程 | 第71-72页 |
| ·自适应调节模糊基函数网络控制方案的设计 | 第72-75页 |
| ·仿真算例 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学模型 | 第79-87页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·漂浮基柔性空间机械臂的系统结构 | 第79-80页 |
| ·漂浮基柔性空间机械臂系统运动学模型的推导 | 第80-82页 |
| ·漂浮基柔性空间机械臂系统动力学模型的推导 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 基于小波基模糊神经网络的漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪控制 | 第87-97页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·柔性空间机械臂的小波基模糊神经网络控制方案设计 | 第87-88页 |
| ·小波基模糊神经网络 | 第88-93页 |
| ·小波基模糊神经网络的结构 | 第88-91页 |
| ·小波基模糊神经网络的在线学习算法 | 第91-93页 |
| ·系统仿真算例 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第八章 具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂的对角递归神经网络控制 | 第97-105页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·控制方案设计 | 第97-103页 |
| ·基于神经网络的漂浮基柔性空间机械臂控制 | 第97-100页 |
| ·逆动力学模型的对角递归神经网络逼近 | 第100-101页 |
| ·对角递归神经网络控制的稳定性分析 | 第101-103页 |
| ·系统数值仿真 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第九章 柔性空间机械臂姿态、关节运动的模糊逻辑控制及柔性振动最优控制 | 第105-113页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·输入输出反馈线性化 | 第105-106页 |
| ·系统的奇异摄动模型 | 第106-107页 |
| ·系统控制方案设计 | 第107-110页 |
| ·慢变子系统模糊控制器 | 第108-109页 |
| ·快变子系统的 LQR 控制器 | 第109-110页 |
| ·系统仿真算例 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第十章 柔性空间机械臂关节运动的分块神经网络控制及柔性振动模糊控制 | 第113-127页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·基于奇异摄动法的快、慢系统分解 | 第113-115页 |
| ·柔性空间机械臂基于快、慢变子系统分解的组合控制方案设计 | 第115-122页 |
| ·慢变子系统的分块神经网络控制器设计 | 第116-120页 |
| ·柔性杆振动主动抑制的模糊控制器设计 | 第120-122页 |
| ·系统数值仿真 | 第122-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第十一章 基于混合轨迹的模型不确定柔性空间机械臂神经网络补偿控制 | 第127-135页 |
| ·引言 | 第127页 |
| ·刚性运动的神经网络补偿控制 | 第127-130页 |
| ·基于混合轨迹的控制方案 | 第130-132页 |
| ·仿真算例 | 第132-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 致谢 | 第151-153页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第153-155页 |
