| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 主要符号表 | 第7-12页 |
| 第一篇 绪论及动力学基础 | 第12-50页 |
| 第一章 绪论 | 第14-37页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| ·空间机器人简介 | 第15-16页 |
| ·国内外空间机器人研究概述 | 第16-20页 |
| ·国外空间机器人发展概述 | 第16-19页 |
| ·我国空间机器人发展情况 | 第19-20页 |
| ·空间机器人理论研究现状 | 第20-34页 |
| ·空间机器人动力学建模方法的研究 | 第20-24页 |
| ·刚性臂空间机器人控制方法的研究 | 第24-30页 |
| ·柔性臂空间机器人控制方法的研究 | 第30-34页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第34-37页 |
| 第二章 空间机器人系统运动学、动力学基础 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·刚性臂空间机器人系统运动学、动力学基本方程 | 第37-46页 |
| ·单臂空间机器人系统运动学、动力学方程 | 第37-43页 |
| ·双臂空间机器人系统运动学、动力学方程 | 第43-46页 |
| ·柔性臂空间机器人系统的运动学、动力学基本方程 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第二篇 漂浮基刚性双臂空间机器人系统控制算法研究 | 第50-84页 |
| 第三章 漂浮基刚性双臂空间机器人自适应控制算法研究 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·关节运动自适应控制 | 第52-54页 |
| ·末端运动复合自适应控制 | 第54-57页 |
| ·数值仿真分析 | 第57-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第四章 漂浮基刚性双臂空间机器人模糊神经网络控制算法研究 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·模糊神经网络控制基本原理 | 第63-67页 |
| ·高斯基模糊神经网络的结构 | 第64-66页 |
| ·学习算法 | 第66-67页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第67-68页 |
| ·数值仿真分析 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第五章 空间机器人系统鲁棒自适应神经网络控制算法研究 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·鲁棒自适应神经网络基本原理 | 第71-73页 |
| ·关节运动鲁棒自适应神经网络控制器设计 | 第73-75页 |
| ·末端运动鲁棒自适应神经网络控制器设计 | 第75-77页 |
| ·数值仿真分析 | 第77-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第三篇 漂浮基柔性臂空间机器人系统控制算法研究 | 第84-140页 |
| 第六章 漂浮基柔性臂空间机器人不抑制振动的控制算法研究 | 第86-93页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·计算力矩控制器设计 | 第86-88页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第88页 |
| ·数值仿真分析 | 第88-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第七章 漂浮基柔性臂空间机器人系统快速抑振的复合自适应控制算法研究 | 第93-101页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·轨迹跟踪自适应控制器设计 | 第93-95页 |
| ·自适应实时振动抑制算法 | 第95-97页 |
| ·数值仿真分析 | 第97-100页 |
| ·小结 | 第100-101页 |
| 第八章 漂浮基柔性臂空间机器人系统模糊控制及振动主动 PD 控制研究 | 第101-111页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·奇异摄动模型 | 第102-104页 |
| ·系统控制器设计 | 第104-107页 |
| ·轨迹跟踪模糊控制器设计 | 第104-106页 |
| ·振动主动抑制 PD 控制器设计 | 第106-107页 |
| ·数值仿真分析 | 第107-110页 |
| ·小结 | 第110-111页 |
| 第九章 漂浮基柔性臂空间机器人系统鲁棒控制及柔性振动最优控制研究 | 第111-120页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·奇异摄动模型 | 第111-113页 |
| ·系统控制器设计 | 第113-116页 |
| ·关节轨迹跟踪鲁棒控制器设计 | 第113-115页 |
| ·快变子系统最优控制器设计 | 第115-116页 |
| ·数值仿真分析 | 第116-119页 |
| ·小结 | 第119-120页 |
| 第十章 漂浮基柔性臂空间机器人系统基于混合轨迹的变结构控制算法研究 | 第120-130页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·基于期望轨迹的变结构控制器设计 | 第120-122页 |
| ·基于混合轨迹的变结构控制器设计 | 第122-125页 |
| ·数值仿真分析 | 第125-128页 |
| ·小结 | 第128-130页 |
| 第十一章 漂浮基柔性臂空间机器人系统基于混合轨迹的滑模神经网络控制 | 第130-140页 |
| ·引言 | 第130页 |
| ·基于期望轨迹的滑模神经网络控制器设计 | 第130-133页 |
| ·神经网络逼近函数设计 | 第131-132页 |
| ·滑模神经网络控制 | 第132-133页 |
| ·基于混合轨迹的滑模神经网络控制器设计 | 第133-135页 |
| ·数值仿真分析 | 第135-139页 |
| ·小结 | 第139-140页 |
| 第四篇 漂浮基空间机器人系统冲击动力学初探 | 第140-151页 |
| 第十二章 漂浮基空间机器人系统冲击动力学建模及冲击效应分析 | 第142-151页 |
| ·引言 | 第142-143页 |
| ·系统冲击动力学建模 | 第143-145页 |
| ·目标物体冲击对系统动力学的影响 | 第143-144页 |
| ·冲击后的系统动力学方程 | 第144-145页 |
| ·冲击后系统的滑模神经网络控制器设计 | 第145-147页 |
| ·数值仿真分析 | 第147-150页 |
| ·小结 | 第150-151页 |
| 结论 | 第151-153页 |
| 参考文献 | 第153-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第166-169页 |
